ADAS_TO_RISK_0131 绕过路边拖车后短暂启用横向，持续给油中退出

住宅区道路上，本车先驶过路边拖车和会车车辆，再短暂启用横向约5.10秒，持续给油跟随前方厢式货车。启用期间出现左右转角变化并有人工施力，退出后继续加速。旧曲率差值得保留核查，但画面未证明越线或碰撞逼近，也不能把更早已绕过的拖车直接当作这次退出原因。

持续人工纵向操作中短暂启停横向的候选，用于研究启用后路径调整及标签阶段差异，不认证高风险。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天无明显中心标线的住宅道路，前方厢式货车行驶，右边起初有拖车及停放皮卡，左侧有对向车辆驶过。路边拖车约前8至6秒已驶过，随后道路较开阔，车辆沿右侧道路继续前进。未见锚点附近突然侵入本车路径的对象；缺相机标定，不能精确量化横向位置。

起点双轴及巡航关闭，油门始终1，速度约22.8 km/h起逐渐升高，已有多段转向施力。驶过右侧拖车和对向车辆；-5.203秒巡航开启、-5.160秒横向及enabled开启，纵向仍0。

横向开启后仍持续给油。转角从接近0转至-71.1度；-3.461秒前10秒最大曲率差0.01762/m，位于-3.502秒施力0与-3.403秒施力1之间，不能用10 Hz记录确定细微因果先后。

施力持续，转角由负转正至约41度再回正。-1.656秒旧前2秒曲率峰0.00647/m时，车速约33.5 km/h、施力和油门均1。横向约-0.056秒退出，0秒巡航关闭，横向本轮共开启5.10秒；锚点37.22 km/h，无新刹车或给油起点。

油门持续1，无刹车、无辅助恢复，速度至后5秒约42.4、最高44.44、末段43.92 km/h。转角大多在0至9度，前车仍在较远处，对向车辆后段正常经过，未见急避让。

整段一直有油门输入，转向施力多次出现，纵向一直有人参与。0秒不是从完整自动状态首次转成人工，而是短暂横向启用后的关闭；不能仅凭油门1认定具体踏板幅度或实际驱动力。

约20秒、车辆约10 Hz，无大于0.5秒内部缺口，100条事前提示为空。carControl仅横向在-5.16至-0.056秒激活，longActive全0，controlsState.enabled/active全false。源视频与副本一致，锚点按元数据；短时间启用史是本例的关键背景。

前10秒和后5秒均无满足条件的TTC，移动THW最低分别4.09和4.18秒，雷达接近风险不强。曲率差在横向开启期间确有峰值，不能一概说发生在退出后；但全窗峰夹在施力状态变化的相邻记录间，旧前2秒峰已有人施力。未量化越线或路边净空，不认证系统失控。

驾驶员不满意短暂启用后的横向路径，转向修正后关闭辅助。依据：辅助开启后转角先负后正，人工施力重新出现，几秒后关闭，之后转角较小。替代解释：缺预期路径、实车横向位置和驾驶员陈述，可能是正常道路位置调整，不能把波动直接定为自动失控。

这是持续人工驾驶过程中一次短暂尝试启用辅助。依据：油门全窗1，启用前已绕障和施力，横向仅持续5.10秒，关闭后继续相似速度趋势。替代解释：没有按键日志和设置，不能确认是试用、习惯性取消还是对道路环境的顾虑；早先拖车并非0秒的新障碍。

可见线索：辅助开启前已见无中心线道路和厢式货车；启用后转角变化与施力可以提示即将关闭，但不是未发生的首次人工参与。

可用信息：启用持续时间、人工油门持续状态、转角/曲率趋势及道路边界；同时标注方向施力是否已出现。

信息泄漏风险：不能将前8至6秒已驶过的拖车说成退出瞬间危险；旧前2秒曲率峰已有人参与，不能用于声称提前预测到了首次接管。

具体局限：没有横向净空和路径真值，首次施力在窗口中多次出现，控制器与执行轴记录不同，具体取消原因未证实。

持续人工纵向操作中短暂启停横向的候选，用于研究启用后路径调整及标签阶段差异，不认证高风险。

同一窗口中的障碍、曲率峰和退出未必属于同一因果链；先划分启用前、启用中和关闭后，才能解释其关系。