ADAS_TO_RISK_0093 入口连续转弯，横向短暂开启后退出

本车先右转进入绿化入口，再沿左弯行驶。carControl横向只在退出前约2.7秒开启，纵向全程未激活；退出后继续转弯并给油，未见明确避险对象。大转角符合道路机动，尚不足以证明系统走错轨迹。

连续弯道与模式切换对照，暂不认证为紧急纠偏正例。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天，从宽阔路口右转进入有喷泉、草地、树木和路缘的入口道路，随后绕绿化区域向左弯。后段道路再向右展伸，可见门岗和STOP标志。附近车辆在最初路口侧方，没有看到其突然进入本车当前路径，也未见明确压上路缘或碰撞。

前10至3秒

本车先完成右转，方向盘最低约-211.9度，速度先降至22.45 km/h再升至约42。该阶段carControl双轴起初均为0，油门已被踩下，不能把整个前10秒都看成稳定自动驾驶。

前2.7秒至锚点

carControl横向约-2.706秒开启，巡航约-2.699秒开启；纵向始终0。约-1.80秒松油，方向逐渐由右转负角变为左转正角。横向在约-0.006秒关闭，0秒车速41.82 km/h、转角54.2度。

后0至5秒

沿左弯持续转向，后窗最大正转角63.9度；+0.80秒再次给油，但车速整体由41.82降至36.21 km/h。全窗刹车为0，给油标志不能等同于实际加速。

后5至10秒

方向逐渐回正并小幅右转，速度最低34.53 km/h在+6.10秒，之后约35至36 km/h继续接近门岗。后段出现的STOP标志并不证明0秒就是为该标志接管，片段也没有覆盖最终停车。

驾驶员做了什么

驾驶员施力从前窗开始就存在，右转、左弯和后续右修正组成连续机动。0秒没有新增踏板动作，后0.80秒给油才是可定位的新动作；不能把方向施力的持续存在包装成突然紧急纠偏。

系统当时记录了什么

源车辆记录约10 Hz、约20秒，无明显内部缺口，事前100条两列提示为空。这里横纵状态均指carControl；controlsState.enabled/active全窗为false，与前者的短暂横向激活不同，不能混称同一个enabled。轴记录支持短暂横向命令激活，尚不能恢复完整系统模式或双方实际控制贡献。

风险证据如何解释

全窗没有有效前车，TTC/THW不适用。旧低车道概率0.092、曲率差约0.0053/m及后3秒大转角，只能提示入口弯路值得复核；画面没有确认冲出路缘、紧迫障碍或失控。前后加减速及连续转弯更支持路径机动情境，风险强度仍未定。

致因假说

驾驶员在入口连续弯道中短暂尝试横向辅助，随后继续人工参与转向。 依据：横向仅开启约2.7秒，方向施力持续，画面道路由右转接左弯。 替代解释：没有按钮事件和司机说明，不能确认是试用、主动关闭还是其他退出机制。

弯路与路缘接近可能增加驾驶员接替意愿。 依据：退出附近车头沿明显左弯，方向盘角度增大。 替代解释：缺车轮轨迹和路缘净空，不能证明系统偏离或即将碰撞；也可能只是预定路线选择。

预测用途与局限

可见线索：前3至1秒左弯和右侧路缘持续可见，车辆仍在先前右转后的机动中。

可用信息：入口形态、道路弯曲、车速和分轴状态历史；作为复杂道路下短暂启用再退出的对照。

信息泄漏风险：施力在很早就存在，不能用前窗转向预测“首次人工介入”；后段STOP或后3秒角度不得充当0秒前新危险。

具体局限：没有有效目标、具体退出原因和真实横向误差；controlsState与carControl需保留原字段含义。

研究用途与先验印象

连续弯道与模式切换对照，暂不认证为紧急纠偏正例。

前窗只有末尾几秒开启辅助时，不能把整段转弯都归为系统驾驶，更不能用转角大小独自证明危险。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json