ADAS_TO_RISK_0044 右弯后接近STOP路口，退出双轴并持续制动至近停

本车以约50 km/h通过右弯，前方出现STOP路口，驾驶员刹车退出双轴控制并明显减速至近停，随后给油前进。制动强度真实值得分析，但画面更支持路口停车需求，尚无系统偏离或突发碰撞对象的证据。

STOP路口相关制动与辅助退出候选，保留对停车需求的研究价值；系统失误和高风险等级尚未证实。

事件锚点前画面

白天树木遮阴的双向道路，双黄线随右弯弯曲，连续有对向车辆在另一侧通过。前方路口右侧STOP标志、横向道路和停止线逐渐清楚，本车到达路口附近减速。未观察到对向车越线，远处路侧人员也未见突然横穿。

双轴激活，车速约53至55 km/h，驾驶员大部分时间已有转向施力。油门和刹车均为0，雷达没有有效前车，画面主要是道路右弯与正常对向车流。

车速缓降到50.4 km/h，方向盘由约-8增至-28度以顺应右弯。0秒刹车与巡航关闭，双轴及enabled在约-0.017秒关闭；几十毫秒差异处于10 Hz记录尺度，不作严格先后因果。

持续刹车，转角先到约-42度再回正，速度从50.4降至5.74 km/h；后5秒最小加速度-3.69 m/s²，出现在+4.30秒、约14 km/h处。STOP标志和停止线在画面中越来越近。

约+5.5秒车速近零，估计值短暂为负；+5.70秒松刹车、+5.80秒给油，+7秒约7.39 km/h，控制未重新激活。不能把微小负速写成倒车，也不能仅凭片段断言在停止线前完成合规停车。

人工转向在前窗已经广泛存在，新的关键动作是持续制动，随后松刹并给油。旧“转向接管”过于突出转角，遗漏了面向路口的纵向停车过程。

前窗双轴激活，事件附近随刹车共同关闭，后窗未恢复。完整源记录约10 Hz且无大缺口，提示文字前窗为空。退出前系统有轻微减速，但只有约-0.6 m/s²量级；无法由此判断系统是否识别STOP或原本打算停车。

后5秒存在明显制动，但其强度不是自动驾驶故障证明。无有效前车TTC不影响路口停车需求；旧曲率差可由右弯和人工施力解释。STOP路口与较高进入速度值得保留为规则相关干预候选，尚无距离标定或未干预轨迹，不能证明必将闯停或碰撞。旧后3秒-3.01与后5秒-3.69的差别来自窗口。

驾驶员为STOP路口停车而刹车接替纵向控制。依据：持续减速至近停的位置与STOP标志、停止线接近相符，随后重新给油通行。替代解释：未取得驾驶员说明，可能兼有弯道舒适性或观察横向交通目的，不能只归因单一因素。

驾驶员认为弯道及路口接近速度偏快，扩大减速余量。依据：事件时约50 km/h，出弯后制动逐步加强，方向盘随后回正。替代解释：这也可能是计划中的正常停车操作；没有系统目标速度和停车规划，不能证明系统反应不足。

可见线索：前窗已有右弯及路口接近环境，STOP在事件附近与后续帧更清楚；本轮未精确确定文字首次可辨认时刻。

可用信息：结合道路规则、到路口距离、车速和停车需求构建预测线索；作为规则相关制动候选，不把无雷达前车视为无风险。

信息泄漏风险：持续制动和后续停车是结果，不能用后5秒最大减速度反向构造事前高风险真值；前窗施力也可能泄漏已开始的人工参与。

具体局限：无法由单目图定量测停止距离或车轮相对停止线的位置；近零加速度尖峰与微负速度可能含估计误差，不能逐点当作物理极值。

STOP路口相关制动与辅助退出候选，保留对停车需求的研究价值；系统失误和高风险等级尚未证实。

强制动可能是规则要求的正常停车；致因应同时看路口语义、车速与停止距离，不能由减速度独自裁定系统失误。