ADAS_TO_RISK_0224 林边支路左转，辅助先减速后加速，驾驶员制动退出

本车从林边支路低速左转进入主路。辅助开启期间先减速、后发出正加速度请求，驾驶员随后施力并踩刹，双轴退出，完成转弯后重新开启。曲率差峰值只比首次施力早约0.053秒，不能当作有充分提前量的预测信号。

低速转弯中辅助加速与人工制动相邻的候选，适合研究路线需求和速度偏好，未认证高风险救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

暮色中的铺装支路出口，两侧是树林，前方主路有双黄中心线。车辆缓慢接近出口，锚点之后明显左转，随后沿主路直行。补帧未见明确冲突车辆或行人；路旁标牌部分可见，但不能据此确定停车义务或路权。画面偏暗限制远处对象识别。

前10至约3秒

初始油门为真，到前9.390秒松开；前9.337秒carControl.enabled及双轴开启，巡航随后开启。辅助期减速，前3.029秒控制加速度请求约-1.563 m/s²，前2.950秒实测最大减速度1.684 m/s²，此时没有脚刹或方向施力标志。

前约3至0秒

速度在前1.209秒降到4.25 km/h，此时控制请求已为正，前1秒请求约+1.792 m/s²，随后车速回升。前0.100秒曲率差峰+0.03636/m，车速约9.24 km/h、尚无施力；前0.048秒首次施力，前0.020秒脚刹并在相邻记录中关闭双轴及controlsState，巡航在0秒关闭。锚点车速9.81 km/h，仍有正加速度。

后0至约3秒

转向角继续增大，后0.812秒最大减速度约1.498 m/s²；1.461秒松刹，2.141秒给油。2.411秒最低速3.62 km/h，原始最低速度3.664 km/h，全窗没有零速记录，不能说停住再起步。后段转角最高约406.3度，画面为左转进入主路。

后约3至10秒

油门持续至7.662秒，方向施力多次间断后解除。8.322秒carControl.enabled及双轴重新开启，巡航约8.342秒恢复，邻近车速25.55 km/h；末速28.62 km/h，画面沿主路行驶。恢复状态有日志依据，但不能反推先前退出一定是紧急纠错。

驾驶员做了什么

该窗第一次方向施力和脚刹都集中在锚点前极短时间内，之后持续转弯、减速、松刹再给油。日志中脚刹与双轴关闭相邻，不能用不同消息间的亚毫秒次序确定物理触发链。brake连续数值全0而脚刹标志有真值，因此只描述踩刹事件，不估算踏板力度。施力标志为假也不证明驾驶员手离方向盘。

系统当时记录了什么

HYUNDAI_TUCSON_HYBRID_4TH_GEN，driver_199、route_001。车况约100 Hz、雷达约20 Hz，源窗口约20秒，无大于0.5秒的关键记录缺口；1000条已记录事前提示的两列均为空。双轴在前段同时激活，锚点附近退出，后8.3秒恢复。雷达全窗无有效前车，车道概率缺失，不能补写系统识别失败或道路适用范围。

风险证据如何解释

存在低速转弯中的速度管理需求，但没有已确认的迫近碰撞。控制请求由减速转为加速，随后驾驶员踩刹，这一组合值得研究偏好或路线需求与辅助行为不一致；没有司机陈述、功能配置或预期路径，不能断定异常加速。曲率峰与首次施力只隔0.0525秒，接近视频一帧量级，且控制与视频时钟没有独立标定，不支持稳健提前预警。雷达缺失使TTC无法计算，不表示场景安全。