ADAS_TO_RISK_0084 前车右转离开后停车，横向延后关闭

本车先由系统跟车减速，驾驶员随后给油跟进，再在红灯路口制动停车，待后续交通通过后右转。前车已向右离开，不能把这一停车过程直接解释成追尾避险；纵向在刹车附近关闭，横向直到接近静止才关闭。

前车离开后的路口停车与再起步案例，预防性制动候选；区分追尾指标、横向交通和人工加速后的调整。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

傍晚多车道信号灯路口，本车沿右转方向车道跟随黑色SUV，前方红灯可见，横向道路持续有车辆通行。黑SUV向右转走后，本车仍在路口附近减速、短停，后段再次起步右转。没有路权调查，不作是否违法或必须停车位置的判定。

双轴起初开启，驾驶员踏板未触发，速度从45.85降到约6 km/h，已有显著系统减速。事前最低TTC3.34秒出现在约-7.73秒，并未低于3秒。

约-4.077秒给油并覆盖纵向，速度回升；-0.329秒松油后纵向短暂恢复，-0.020秒刹车与enabled/纵向关闭。0秒约21.95 km/h，黑SUV正在右转离开，横向仍1。

最低加速度-3.45 m/s²在+1.42秒，约+2.6秒接近静止，横向+2.423秒关闭。雷达+0.777秒失去目标，不能把之后的零距离算作追尾；刹车约+4.84秒松开。

+5.46秒再次给油，+5.60秒横向恢复，enabled和纵向仍0。车辆开始右转，后段转角约-180度，末点车速32.15 km/h；更晚车辆通行不能反写为0秒刹车的唯一原因。

这是系统跟车减速、人工给油跟进、人工停车和重新转弯四个阶段。驾驶员在事件前已给油约3.75秒，不能把0秒停车说成从未干预状态突然救险。零附近最低-0.37 km/h持续很短，按停车估计抖动处理，不认定为倒车。

约20秒源记录，车辆约100 Hz、雷达约20 Hz，所查源文件无明显内部缺口，前窗1001条两列提示均空。横向延后关闭又恢复，与停车阶段相关，但不能直接确认具体低速开启阈值；enabled不是横向激活的替代列。

前车转弯、红灯及横向车流提供停车需求，但暂无TTC<3或THW<0.8证据。旧TTC3.79来自+0.117秒，严格事前最低3.34来自更早跟车阶段，不能混成同一时刻。强制动发生在人工加速之后，不能全部归责于自动系统接近过快。

驾驶员为路口停车、观察横向交通后再右转。依据：前车离开、红灯、横向车辆、持续刹停和随后右转构成连贯过程。替代解释：无法确定是交通规则、具体来车还是个人谨慎程度主导，不能认证某辆车迫使紧急接管。

人工给油跟进后，需要重新降低转弯速度。依据：近乎停下后人工加速至约22 km/h，再强制动到0。替代解释：也可能是普通走停节奏；没有驾驶员计划，不能判断此前加速是否不当。

可见线索：红灯和横向交通较早存在，约前2至1秒黑SUV右转离开，使前向空间与跟随对象改变。

可用信息：信号灯情境、前车转向及目标消失、车辆自身给油阶段；研究多次人工操作中的当前停车需求。

信息泄漏风险：前4秒已有人工给油，不适合定义为首次人工参与预测；后0.117秒旧TTC及后1.42秒强减速均属事后。

具体局限：目标离开后雷达缺失，无横向来车轨迹、路权和驾驶员意图；不把停住作为系统失效的反事实证据。

前车离开后的路口停车与再起步案例，预防性制动候选；区分追尾指标、横向交通和人工加速后的调整。

同一次停车前，车速可能已经被驾驶员主动提高；解释致因时不能把所有后续风险都算作系统控制的结果。