ADAS_TO_RISK_0197 左前方车辆驶入后刹车减速，雷达未连续记录该场景

本车在暮色中以约83 km/h接近过街区域，左前方银色SUV横向驶过前方，再转入右侧同向车道。本车先松油门，随后脚刹退出辅助，减至约68 km/h后给油继续行驶。这是值得研究的侧向冲突候选；雷达几乎没有有效前车记录，不能据此排除画面中的风险，也不能将单个远目标点当成银车距离。

侧向驶入与预防性制动的候选例，适合研究前车雷达不能覆盖的视觉风险线索；危险程度及真实动机待复核。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

暮色下的宽阔城市道路，两侧有棕榈树和低层建筑，前方有悬挂式信号设施、行人过街标牌及SCHOOL路面字样。早期车道标线较弱，接近路口时逐渐清楚。前2秒至后1.2秒，银色SUV从左前方横向驶过并转入右侧同向车道；后2.2秒车尾已朝前，后4.6至7秒本车从其左侧接近并通过。不能从未标定画面确定车距、灯色、路权或是否已构成近碰撞。

前10至2秒

车速从71.50升至约83 km/h，油门标志原本为真，横向与巡航激活，纵向激活为0。前6.801秒曾有一个施力记录点，随后解除；前4.454秒左右车道概率降至0.0151和0.00189，此时车道标线较弱。carControl左转向灯字段在前7.086至前0.686秒为真，但未核实拨杆或实车灯光。

前2至0秒

前1.386秒纵向激活，前1.301秒油门标志解除，二者相差不足一个车况采样间隔，不作精确触发排序。前0.446秒左车道概率0.0874；末2秒曲率差峰仅0.000625/m。银车横向接近前方，本车0秒脚刹、巡航退出，后0.016秒enabled及双轴退出；事前最强减速仅-0.288 m/s²。

后0至5秒

后0.400秒开始一段方向施力，后1.199秒最大减速度2.805 m/s²；2.200秒松刹，2.499秒给油，2.599秒最低速度67.73 km/h。2.899秒短暂收油，3.101秒再给油。后4.613秒enabled与横向恢复，4.700秒巡航恢复，纵向仍0；银车已在右侧同向行驶。

后5至10秒

继续给油，本车从约71.27升至86.15 km/h，后6.300秒最大加速度1.305 m/s²。后6.100至7.999秒施力标志为真，画面中银车逐渐退至右侧。没有停车、碰撞或可确认的失控动作；不把加速通过自动解释为对方造成的紧急避让。

驾驶员做了什么

驾驶员早期持续给油，接近侧向车辆时松油门，约1.3秒后踩刹车并退出辅助；脚刹持续约2.2秒，然后给油继续行驶，伴随几段转向施力。连续brake字段全0，而brakePressed有变化，故刹车起止以动作标志解释。前窗还存在更早的短施力，不能把事件锚点当成首次一切人工输入。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，三路关键源日志约20秒且无大于0.5秒内部缺口；100条事前已记录的两列提示文字均为空。carControl横向退出后恢复，纵向仅在退出前约1.4秒短暂激活；controlsState.enabled/active始终false，需分层描述。源视频副本哈希一致，但不证明逐帧时钟已校准。左转向灯字段不能单独证明某个自动变道功能启用。

风险证据如何解释

画面提供了侧向车辆进入前方的具体交通线索，且随后有约2.8 m/s²制动，风险证据比单独低车道概率更有解释力。但没有标定交叉轨迹或最小间距，尚不能认证险些碰撞或对方抢行。事前雷达无有效目标，后1.864秒仅一条有效记录，距离98.26米、TTC67.96秒、THW5.04秒；不能证明它就是银车。其余后段也无连续目标，纵向阈值未命中不排除横向冲突。