ADAS_TO_RISK_0081 左转出弯后跟车制动，控制器退出而横向保持

本车跟随黑车左转驶向桥下，前车亮刹车灯后驾驶员松油、刹车，从约39降到19.7 km/h。controlsState在0秒退出，但横向保持、纵向和巡航关闭。更晚出现蓝车时日志已结束，不能将其作为最初刹车原因。

横向辅助中的跟车/路口制动案例；控制器退出已确认，实际纵向接替及危险程度未确认，后段信号截断。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

阴天路口，初始绿灯下跟随黑车左转，随后驶向高架桥下另一个信号灯路口。前车约前1秒可见高位刹车灯，本车随后向其右侧道路空间移动，车道分隔线相对位置变化。后约6秒蓝色车辆从左侧出现在画面，末段位于前方，是较晚的交通事件。

前10至2秒

驾驶员给油并持续参与左转，车速从17升至39 km/h，转角曾到约126度。前车距离约8至15米变化，移动THW最低1.04秒，但接近速度不大，事前最低TTC约11.69秒。

前2秒至锚点

约-1.346秒松油门，前车刹车灯变亮；约-0.004秒刹车，车速约39.45 km/h。方向盘由右转约-26度逐渐回正，横向控制没有退出。

后0至4.51秒

刹车持续，车速降到已记录末点19.70 km/h，最低加速度约-1.49 m/s²。雷达多次丢失/跳变，后窗最低TTC6.16秒；车道分隔线逐渐靠近车头中央，不能把全部目标记录继续视为同一黑车。

后4.51秒之后的画面

视频仍覆盖至后9.8秒，约后6秒蓝车从左边出现，之后进入前方视野。但车辆及控制日志只到约+4.51秒，无法核查蓝车出现时驾驶员动作或控制变化。

驾驶员做了什么

从给油出弯到松油、持续刹车，符合接近前车及信号灯的速度调整。人工纵向操作在整个前窗已存在，本次刹车不是接过开启中的openpilot纵向；旧“转向接管”也遗漏了主要新增踏板动作。

系统当时记录了什么

车辆源范围约-10至+4.51秒，约100 Hz，无明显内部缺口；carControl.enabled和横向全程1，纵向和巡航全程0。已记录前窗两列提示为空。后5秒表中的最低速度仅是4.51秒内的最低，不应写成完整后5秒或整段视频最低。补核controlsState.enabled/active：0秒均从1变0，不能再笼统称无控制退出；carControl与控制器字段不等同，实际执行控制权仍需另证。完整各层切换见state_layer_audit.json。