ADAS_TO_RISK_0075 中央开口掉头前制动，横向持续开启

车辆进入中央分隔带旁的转弯区域，提前减速后由驾驶员刹车，再大幅左转完成掉头。树木所在的分隔岛逐渐接近，但画面与后续机动也符合计划掉头；不能仅凭强减速和大转角断言系统险些撞树。

中央开口掉头与人工加强减速案例；静态边界风险候选，但危险程度未确认，保留纵向关闭而横向持续的特征。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天多车道道路，左侧是抬高的中央分隔带，前方有开口及树木所在的小岛，右侧车辆继续直行。本车进入靠中央的转弯空间，在开口左转，后段驶向相反方向。未见对向车辆突然迫使本车急避，具体导航意图没有记录。

车速约64降至53 km/h，横纵控制开启，驾驶员踏板和施力标志均未触发。约前3秒已经减速，最后一个事前车辆点为45.95 km/h、加速度-2.56 m/s²，不能写成系统完全没有减速。

enabled与纵向约-0.053秒关闭，0秒刹车出现且巡航关闭，车速44.79 km/h。后0.20秒最低加速度-3.81 m/s²；横向保持1。第一次刹车约+0.30秒结束，约+1.30秒再次刹车。

約+2.30秒施力标志出现，转角约31度，随后快速左转；前3秒最大绝对转角133度，前5秒则为471度，两者是统计窗口不同。约+3.50秒松刹车，+4.00秒给油，+4.30秒最低速度11.97 km/h。

车辆持续向左完成掉头，末段已在相反方向前进，速度约41 km/h；横向仍记录为1，enabled与纵向没有恢复。

操作顺序是加强减速、分两次刹车、再大幅左转并加速。大转角主要发生在锚点之后的掉头阶段，不是事前突然方向失控的证据。施力标志到+2.3秒才出现也不能证明此前驾驶员没有握方向盘。

约20秒记录中latActive始终1，即使enabled已为0。纵向在锚点附近关闭，与后续人工速度控制相符；不能把此次制动叫作横纵同时退出。约10 Hz车辆、4 Hz雷达记录无明显内部缺口，前窗100条两列提示均空。

事前最低TTC4.19秒、THW3.13秒，没有本报告的低TTC/短时距命中。雷达目标多次失效，尚不能把其距离对应到中央岛或某辆直行车。旧低车道概率、后3秒转角和强减速可用于找候选，但不足以证明掉头前速度危险或系统路线指向树木。

驾驶员为计划掉头补充减速并掌握机动。依据：提前进入中央开口区域、减速、左转，后段确实完成掉头。替代解释：没有导航或意图真值，无法确定掉头是否预先安排，以及系统是否支持这一机动。

接近中央岛时，驾驶员认为速度或路径余量不足。依据：岛体在前方增大，人工刹车较强，随后明显改向。替代解释：正常掉头同样需要这组动作；没有不干预预测轨迹、岛体距离和净空，不能声称即将碰撞。

可见线索：约前5至3秒可见中央转弯空间、开口和前方岛体，速度仍较高；这是机动需求线索，危险阈值未知。

可用信息：可通行区域、中央开口几何、车速及事前系统减速趋势；研究机动速度匹配，并与实际避障样本区分。

信息泄漏风险：后0.2秒强减速与后5秒471度转角均是动作结果，不能解释为事前预测特征；旧133度的窗口也必须标清。

具体局限：缺少道路尺寸、驾驶员计划、系统目标路径，不能测反事实碰撞风险；latActive为1不代表方向全部由系统决定。

中央开口掉头与人工加强减速案例；静态边界风险候选，但危险程度未确认，保留纵向关闭而横向持续的特征。

强刹车加大转角，也可能是正常掉头所需；需要证明危险关系，不能只凭动作强度贴高风险标签。