ADAS_TO_RISK_0092 暮色中接近红灯车队，制动后低速恢复横向

本车约62 km/h接近红灯队列，驾驶员制动并退出横向，之后缓行到前车后，约6.39秒重新启用横向。openpilot纵向始终关闭；旧TTC4.46秒取自事后点，严格事前最低为5.17秒。

队列接近与制动过程候选，适合和0090对照制动时机及模式差别；自动纵向接管未证实。

事件锚点前画面

暮色下的林荫多车道道路，远处红色交通信号和车队尾灯从片段早期可见。本车在右侧车道接近一辆深色轿车，左侧也有排队车辆，随后在车队后低速缓行。未见明确的突然切入、行人横穿或急转避让。

本车约62 km/h，前方红灯与车队持续可见。早期雷达多次失效，后段趋于连续；前3秒距离约102米，相对速度约-14.3 m/s，提示较快接近低速队列。

前1秒距离约73米、TTC5.44秒；-0.106秒enabled与横向关闭，-0.100秒刹车，0秒巡航关闭。采样约10 Hz，这几毫秒差不能证明严格动作因果；锚点车速61.72 km/h。

持续制动，+2.80秒最低加速度-3.54 m/s²，后3秒车速33.71 km/h、距离24.1米。TTC首次低于3秒在+2.40秒，最低2.49秒在+3.66秒；到后5秒速度11.02 km/h。

约+6.00秒松刹车，+6.39秒enabled及横向恢复，巡航约+6.40秒恢复，纵向仍0。车辆以约4 km/h缓行后降至末点1.55 km/h，未完全停稳，整个源窗没有踩油门记录。

主要是持续制动减速，后段松刹车后低速跟进。首次方向施力上升约+2秒，不应套用为0秒混合方向救险；总体转角幅度小。横向重启不能被写成纵向也重启。

约20秒源记录，车辆约10 Hz、雷达约4 Hz，无明显内部缺口，100条已记录事前提示为空。纵向全0，巡航事前与末段为1，实际原厂控速模式未知。状态边沿的毫秒级前后仅来自异步记录，不能推断谁先触发谁。

红灯队列、持续收缩的距离、较大接近速度与制动响应相符，值得保留为纵向风险接近过程候选。严格事前TTC最低5.17秒；旧4.46秒来自+0.152秒，不是相同窗口。后TTC<3共9点、最长约2.25秒，均在刹车之后；移动THW最低仍约2.32秒，不能写成极近距跟车。

驾驶员发现红灯队列，主动制动控制接近速度。依据：红灯尾灯、距离收缩和随后低速跟进相互吻合。替代解释：没有司机风险评价，不能认定紧急惊险程度，也无法证明不操作必然碰撞。

常规队列停车需求伴随横向辅助暂时退出与恢复。依据：制动附近横向关闭，松刹车后低速重新开启；纵向全程未激活。替代解释：原厂巡航功能组合未知，不能断言全部纵向一直手动或某个系统制动失败。

可见线索：至少前5至3秒红灯和队列可见，前3至1秒雷达距离继续收缩、接近速度较大。

可用信息：用首次刹车之前的队列视觉、信号和连续目标片段；早期目标缺失需保留掩码。

信息泄漏风险：旧4.46秒TTC含事后点，后续2.49秒与-3.54 m/s²均不能充当事前输入；按0秒切窗仍可能含已刹车数据。

具体局限：早期雷达断续、具体控速模式与驾驶员动机未知，末段未停稳，不能外推完整停车结果。

队列接近与制动过程候选，适合和0090对照制动时机及模式差别；自动纵向接管未证实。

同样接近红灯队列，接管前TTC和刹车后TTC是不同证据；重新启用也必须按轴说明。