ADAS_TO_RISK_0002 积雪住宅停车区内起步接近静止车辆，随后刹停

画面显示车辆在夜间积雪停车环境中，从静止附近向一辆停放的车靠近，然后停下。这不是普通道路高速跟车。数据中的短暂速度和加速度峰值、低速下曲率差以及退出后的单点低 TTC，都需要单独解释，不能沿用旧的高风险排名。

单列为低速停车环境干预与标签审计案例；暂不作为通用道路高风险正例。保留用于检查模型是否把场景背景或事后TTC当作风险捷径。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

场景

夜间住宅车库门前，地面可见积雪，前方是一辆面对本车停放的车辆，周围没有道路车道线。前半段画面几乎不动，约 -3 秒开始可见距离缩短；退出后本车在前车前方停住。画面未显示碰撞。

-10 至 -4 秒

本车基本静止，前方静止车辆持续可见，雷达距离约 6 m。刹车标志在窗口开始时已经为真，不能把它当成本窗口新发生的接管。

-3.51 至 -1 秒

出现油门上升沿，画面随后显示车辆靠近。记录速度最高约14.2 km/h，aEgo峰值约+11.4/-6.4 m/s²。追加检查原始三轴惯性记录：对应两段去静止基线后的最大变化模长约1.70和1.46，未出现同量级峰值，因此不能直接把aEgo峰值当作真实整车急加减速。

退出附近

退出时车速约 3.94 km/h，刹车新上升沿约 -0.060 秒，巡航记录在 t=0 关闭。退出前最低 TTC约 3.25秒；旧表使用的 2.72 秒实际出现在 +0.098 秒，且只命中一个采样点。

+0.5 秒以后

本车停止并保持在停放车辆前方；速度估计有很小的负值，不能据此断言发生倒车。前车距离记录在停车后仍有变化，反映近距离目标估计的不稳定性。

驾驶员做了什么

先保持刹车，随后踩油门起步，再在接近停放车辆时刹停；退出附近还有方向盘施力标志。单看旧标签“转向接管”会遗漏更关键的起步与停车过程。没有驾驶员意图或实验说明，不能判断是正常挪车、功能尝试还是系统异常后的补救。

系统当时记录了什么

前 10 秒巡航使能记录始终为真，但横向与纵向激活占比分别只有约 31.5%和13.6%；静止阶段两者多为关闭，后段出现短暂激活。使能标志不等于整段都由系统实际控制。两列提示文字为空，仍保留在用户指定的无提示清单内。

风险证据如何解释

画面支持近距离静止障碍物接近，但事件发生在低速停车环境，未见明显碰撞。TTC<3 秒只在退出后短暂出现，车道概率低也符合无车道线场所，而非充分的车道感知失败证据。旧评分把不同含义的低速数值叠加，不能证明这是普通道路上的高风险自动驾驶接管。

致因假说

驾驶员在低速接近停放车辆时主动刹停。 依据：车辆图像逐渐放大、油门后出现刹车、车速降至零。 替代解释：没有任务说明，不能区分正常停车与对异常推进的补救；两者都与当前观察相容。

速度及aEgo估计存在明显瞬变的可能性较大。 依据：约+11.39/-6.44的aEgo峰值对应时窗，原始三轴惯性去基线模长最大约1.70/1.46，未出现同量级变化；静止后还有微小负速度估计。 替代解释：轮胎打滑、速度滤波响应或其他车辆信号问题均可能产生差异，尚无轮速及设备标定证据区分；惯性差向量也未旋转到车辆纵轴。

预测用途与局限

可见线索：近距离静止车辆与停车环境在窗口开始就可见；真正的变化是约 -3 秒开始的接近，而非静态存在一辆车。

可用信息：可研究视觉膨胀、可通行空间与本车起步状态的组合，作为低速停车场景的单独任务。

信息泄漏风险：如果要求在驾驶员开始干预前预测，-3.51 秒的油门已经是动作；不能用这段动作去声称预见了最初干预。+0.098 秒的低 TTC及停车后的减速度只能用于解释结果。

具体局限：缺少驾驶任务与主观意图记录，无法把车辆靠近直接归因于自动驾驶失误。与道路行驶案例混训会让模型学到停车区、积雪或静止车背景，而非统一的风险机制。

研究用途与先验印象

单列为低速停车环境干预与标签审计案例；暂不作为通用道路高风险正例。保留用于检查模型是否把场景背景或事后TTC当作风险捷径。

同样的低 TTC 或大曲率差，在停车挪车和正常道路行驶中含义不同；必须先识别任务场景，再谈干预致因。

补充证据

imu_supplement.json

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