ADAS_TO_RISK_0016 进入环岛后制动并继续绕行，前车驶离而横向保持激活

本车跟随银色小车进入环岛，在约30 km/h时踩刹车关闭纵向控制，随后明显加大转向继续绕行；前车在较早出口驶离。本例有清楚的道路几何与行程选择背景，缺少纵向迫近风险，不能仅凭大转角认定为系统转弯失控。

道路几何和行程意图约束的部分接管案例，危险程度未定；与0011的环岛入口跟车风险形成对照。

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事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

场景

白天晴朗的城镇环岛，入口的让行、环岛、横道和导流设施清楚可见。本车先跟随银色小车进环岛，前车驶向一个出口，本车继续绕岛后从另一个方向驶出。岛外和其他进口有车辆，但所查看画面未显示必须急避让的突然闯入对象。

前10至3秒

本车速度先降至约19.4 km/h，再升至约23.6 km/h。前车距离约10至13米，相对速度接近零或逐渐拉开；入口标志及环岛几何在前5至3秒已经清楚可见。

前2秒至退出

进入弯道时本车继续加速至约30.0 km/h，方向盘转到约-56.5度，施力约-1.56秒起持续出现。刹车约-0.050秒，纵向激活约-0.045秒关闭，巡航t=0关闭，横向保持激活。

退出后0至2秒

本车制动减速，方向盘由负向转为正向；前车逐渐驶向出口，雷达在约+0.72秒丢失目标。没有低TTC或短THW线索支持追尾险情。

退出后2至5秒

约+1.92秒开始给油，车速在约20 km/h附近，大转角继续增加，后5秒最大约309度。本车继续绕岛，前车已不在本车后续轨迹上；横向激活仍为1。

驾驶员做了什么

过程包含入口阶段方向修正、短暂制动和随后持续给油转弯。驾驶员施力与横向激活并存，不能把方向盘角度变化单独归给控制器；其选择出口的意图比“必须跟着原前车走”更能解释路径分离。

系统当时记录了什么

退出前横向激活为100%、纵向约99.5%；退出后纵向及巡航关闭，横向全程仍为1。故这是纵向退出并伴随人工转向，而非完整系统关闭。两列提示文字为空；控制激活字段也不表示系统可以自主识别并选择环岛出口。

风险证据如何解释

前10秒最低TTC8.32秒、THW1.38秒，退出前2秒没有满足接近条件的TTC；当时前车并非快速逼近对象。旧曲率差约0.0167/m、大转角与环岛曲率及人工施力重叠；退出后实际峰值约309度，高于旧汇总中截取的262.5度，但都不能独自证明险情。最大减速度约-1.74 m/s²，未见明确紧急制动证据。

致因假说

驾驶员为通过环岛、控制速度并选择出口而主动操作。 依据：环岛让行和转弯需求明确，退出后车辆继续绕行，和前车选择不同路径。 替代解释：也可能是对入环速度或辅助转向表现不满意，缺少驾驶员陈述无法区分动机。

较大曲率差来自环岛快速变化的转向需求及人工覆盖。 依据：方向盘从负向过渡为大正角，施力持续，横向仍激活，视频显示绕岛而非直路偏离。 替代解释：不能排除系统跟踪误差参与其中，但缺少期望车身路径与道路边缘距离，无法量化误差是否危险。

预测用途与局限

可见线索：让行标志、环岛标志和导流岛在约-5秒已经清楚；入口处加速和持续转向需求是退出前背景。前车驶离与本车继续绕行的差别在退出后更明显。

可用信息：道路拓扑、进入环岛速度及出口意图适合做情境特征；应有正常使用辅助功能过环岛的对照，避免只凭看见环岛就预测必然接管。

信息泄漏风险：退出后309度转角和前车选择出口不是接管前已确认的危险证据；t=0前施力已经存在，预测目标必须说明是纵向退出还是首次转向参与。

具体局限：没有导航意图或精确车道路径真值，不能判断本车所选出口是否事先规划。目标丢失可能与路径分离有关，但原始目标ID缺失，不能逐一确认每个雷达回波。

研究用途与先验印象

道路几何和行程意图约束的部分接管案例，危险程度未定；与0011的环岛入口跟车风险形成对照。

同样是环岛接管，原因可以是前车逼近，也可以是速度与出口选择；只按道路场景分类不足以辨识原因。