ADAS_TO_RISK_0116 住宅区先右转再大幅左转，短刹退出早于巡航标签

本车在住宅区完成右转，系统激活期间先加速后减速；驾驶员短刹关闭双轴后，短时给油再大幅左转绕行，末段重新开启辅助。最大转角493.4度对应低速连续机动，未见突发障碍，不能仅据大角度认定高风险救险。

短刹退出与低速大转角、辅助再启用的机动对照，同时说明事件标签和实际轴退出的偏差。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天住宅区窄路，两侧车库、草地、树木及停放车辆，前方有白色厢式车停放。前窗右转后进入近直行段；后3秒开始明显向左绕过绿化边缘，后8至10秒转向另一段住宅通道。整体有掉头式大幅改变朝向，但缺地图与轨迹，不断言精确180度或具体路线目的。

前10至0.37秒

双轴和controlsState同时激活，前窗无踏板与施力。先右转、负角最高幅度205度，速度升至19.60 km/h，再在前2.37秒达到-1.57 m/s²减速度，降到约9 km/h；人工刹车之前已经减速。

前0.37秒至后1.72秒

-0.371至-0.250秒短刹，双轴及controlsState约-0.368秒关闭，巡航到0秒才关闭；锚点处刹车已松开。+0.009秒施力，先小幅向右，+0.68至1.72秒给油，后1秒约9.76 km/h。

后1.72至5.54秒

方向转为大幅左转，后3秒350.8度、后5秒493.4度；+2.59至5.54秒刹车标志为1，但车速约11 km/h且部分阶段仍微升，不能把刹车标志等同于强减速度。画面本车向左绕行绿化区域。

后5.54至10秒

大左转持续后逐渐回正，再出现负转角修正。+9.24秒carControl双轴、enabled及controlsState恢复，+9.30秒巡航恢复；末段约12.1 km/h，未停车，重新启用发生在机动后段。

驾驶员做了什么

实际最早的人工动作是约前0.37秒短刹，之后才是转向施力和短时给油。旧“转向接管”标签遗漏了这次短刹；应记录为先短刹退出、再多通道完成低速机动，不能依据0秒那一行brake=0认定没有制动接替。

系统当时记录了什么

约20秒、车辆约100 Hz，无超过0.5秒内部缺口，1000条已记录事前提示为空。本例carControl与controlsState的退出和恢复一致，巡航字段稍晚；这属于不同状态层的时间关系，不能推断故障。前段无施力不等于手离盘，也不保证转向力全部来自系统。

风险证据如何解释

全窗无有效雷达前车，TTC/THW均无法评价。旧前2秒曲率差0.0040/m的峰值在-0.147秒，已晚于双轴退出约0.22秒，因此并不是正在执行的辅助路径跟踪误差证据。更早前10秒大差值与右转相关，应另段讨论。最高角493.4度在后4.16至6.24秒之间多次重复，共169个采样点；可能与保持大转角或信号量化有关，不能把重复极值作故障证明。

致因假说

驾驶员为住宅区改变朝向的低速机动，短刹关闭辅助后自行操纵。 依据：退出后小幅右转接大幅左转，绕过绿化边缘，机动后重新启用，时序连续。 替代解释：没有导航或驾驶员说明，不能确认是计划掉头、路线修正还是在测试辅助。

静态边界和停放车增加了精细操纵需求。 依据：道路窄、路缘及停放车辆存在，后段大转角低速通过。 替代解释：未见突发侵入或碰撞，缺标定净空，不能认定系统此前将撞向车辆或路缘。

预测用途与局限

可见线索：前5至2秒住宅区路缘、停放车辆及通道可见；具体大左转计划不能由此前画面唯一推断。

可用信息：先前右转、系统主动减速、道路拓扑与启用历史；区分机动需求和突发救险。

信息泄漏风险：前0.147秒曲率峰值已在实际退出之后；后3至7秒大转角不能补为最初短刹前的故障先兆。

具体局限：路线意图、目标轨迹和净空未记录，且刹车标志不等于制动力；无法确认高紧迫性或系统失效。

研究用途与先验印象

短刹退出与低速大转角、辅助再启用的机动对照，同时说明事件标签和实际轴退出的偏差。

一次短刹可能在事件标签之前已经结束；只查看退出瞬间或其后转角，容易错认首次接管动作与原因。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json

curvature_context_check.json