ADAS_TO_RISK_0078 先过人行横道，再为红灯前车制动

同一片段包含两个阶段：早期行人横穿时车辆低速前进，随后加速通过横道，再由驾驶员刹车停在红灯前的黑车后。当前制动更对应前车停车，不能把几秒前已走到左侧的行人直接认作接管原因。

双轴控制后人工制动、横向延后切换的停车案例；用于多事件分段与预防性干预研究，高风险紧迫性未确认。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

阴天城镇道路，前段有黄色人行横道与中央提示牌，行人从右向左穿过。后段道路分出转向车道，本车沿黑色轿车接近信号灯，约后5秒可见绿灯，本车已接近停车；前车稍后才前进。没有看到行人与本车在当前制动时再次形成冲突。

双轴开启，驾驶员踏板均未触发，行人横穿时车速最低约5.68 km/h；随后逐渐加速，行人在约前4秒已接近左侧边缘。这是当前制动之前的独立过街过程。

车速先接近30 km/h再由系统减速，0秒约24.54 km/h，前方目标距离约32米、TTC4.35秒。enabled和纵向约-0.054秒关闭，0秒刹车出现且巡航关闭，横向继续开启。

持续刹车接近黑车，TTC到+1.48秒才低于3秒，+3.73秒最低1.66秒；后5秒最低加速度-2.03 m/s²。雷达在+1.735秒有一条无效记录，低TTC连续时长必须在这里断开；最长一段约3.25秒。

车速接近零，横向约+5.35秒关闭、+8.25秒重新为1，但enabled和纵向始终没有恢复。约+7.90秒松刹车，+8.60秒给油，末段约7.27 km/h；-0.17 km/h的极小值按停车附近抖动解释。

当前动作是较早补充制动，持续约7.9秒，停车等待后再给油。前窗已有方向施力，但没有人工踏板，因此不能把横道前的低速全部归给驾驶员制动。0秒附近的刹车也不能倒推成此前行人险情的证明。

事前双轴开启，制动附近关闭纵向，横向直到低速停车阶段才暂时关闭。横向状态与低速同步变化，但未核实具体软件逻辑，不直接认定为低速功能阈值。约10 Hz车辆、4 Hz雷达，源文件无明显内部时间缺口，前窗100条两列提示均空；目标短暂失效与日志缺记录是两回事。

事前最低TTC4.17秒、移动THW4.29秒，尚未触发低值；黑车停车与后续持续接近提供前车风险线索，但最低TTC是人工制动后的结果。全速度THW最低1.59秒，要求速度>5 m/s时最低2.12秒，不能混用。更支持停车需求下的主动减速，尚不能证明系统若继续就会追尾。

驾驶员为红灯前停驶的黑车补充制动。依据：黑车在前方，制动后车距收缩到约3.5米附近并停车，前车重新行驶后才跟随。替代解释：系统在人工刹车前已经减速，无法知道其后会否自行安全停住；可能是驾驶员偏好更早控制。

刚经过行人横道的复杂街道使驾驶员持续谨慎。依据：行人、道路分岔和信号灯在短时间内先后出现，前窗也有方向施力。替代解释：行人在当前事件前已离开主要前向区域，不能认定它是这次制动的直接触发对象。

可见线索：早期行人过街与后期黑车/红灯停车应分别标注；约前2秒已看到黑车和信号灯方向，精确危险起点未知。

可用信息：当前前车运动、信号灯情境、车速及系统已有减速；把此前行人作为历史环境而不是当前冲突标签。

信息泄漏风险：低TTC出现晚于刹车约1.5秒，不能回填为接管前风险特征；后5秒横向关闭和后8秒恢复属于另一个阶段。

具体局限：TTC基于瞬时恒速假设，正在制动停车时不等于真实剩余碰撞时间；目标短暂失效、未逐帧同步和无主观意图限制因果结论。

双轴控制后人工制动、横向延后切换的停车案例；用于多事件分段与预防性干预研究，高风险紧迫性未确认。

一个20秒片段可以有两个不同交通事件；离接管最近、与动作过程对应的对象，比最显眼的早期行人更值得优先核查。