ADAS_TO_RISK_0220 路口近停后起步右转，人工转向与脚刹伴随辅助退出

本车在带轨道的路口前减至近停，短暂给油后起步；驾驶员施力右转并踩刹车，横纵辅助和巡航在锚点附近关闭。最大事前曲率差其实落在首条系统状态关闭记录，而且已晚于施力，不能据此认定系统先失控、司机再救险。

路口起步右转、油门覆盖与控制状态切换对照；未认证高风险救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天有轨道、架空线和交通信号的路口，地面有停止线及方向箭头。车辆在路口前近乎停住后向右转，驶入两侧有停车与围栏的道路，后段存在逆光和较远车辆。画面右侧可见红色信号，但无法确认其控制车道与转向规则，不据此判定违法或认定红灯导致接管。未见明确碰撞或突然横穿目标。

前10至约3秒

由约8.10 km/h减至近停；原始速度最低0.0625 km/h，standstill在前6.301至4.500秒为真，并非严格原始零速。前6.699秒横向关闭、前4.300秒恢复；前5.199至4.600秒、前3.199至1.501秒两次给油，纵向激活随给油关闭、松油恢复。

前约3至0秒

第二次松油后纵向恢复并有正加速度请求，前0.199秒开始施力。开启状态内最大曲率差+0.014754/m在前0.101秒，已晚于施力；全前窗最大+0.026711/m在前0.000378秒，已经是controlsState关闭记录。0秒脚刹与巡航关闭，邻近carControl及双轴关闭，车速14.55 km/h。

后0至5秒

脚刹持续至1.500秒，开始踩刹时aEgo仍为+2.333 m/s²，车辆先继续加速，再出现约-0.695 m/s²减速。1.802秒转角约-265.4度，1.999秒开始给油，主要施力持续到3.899秒。画面完成右转后进入较直道路，不能将脚刹标志直接当作即时减速幅度。

后5至10秒

继续给油至8.400秒，后6.999秒最高车速约28.58 km/h。8.900秒再踩刹，末速20.46 km/h、末条减速度约1.807 m/s²。辅助与巡航未恢复；晚段脚刹是新的操作，不能自动和路口退出归为同一动机。

驾驶员做了什么

前窗两次人工给油已经介入纵向，临近锚点施力后脚刹，再给油完成转弯，晚段再次制动。施力比脚刹早约0.20秒，但这只是动作描述，不额外作为样本资格条件。连续brake字段全0而brakePressed有真值，保留接口差异；没有踏板力或制动压力，不据标志推断制动强度或执行故障。

系统当时记录了什么

KIA_NIRO_EV_2020，driver_237、route_001，车况约10 Hz、雷达约4 Hz，100条事前提示两列为空。横纵激活在起停期间分别变化，双轴和巡航最终在锚点附近共同关闭。不同消息的亚毫秒时间差不支持因果先后，开启状态的最后曲率记录与首条关闭记录应分开统计。前后无有效雷达目标，车道概率缺失。