ADAS_TO_RISK_0097 路口停车等待，控制器退出与双轴状态不一致

本车在有横向车流的信号路口停车等待，后段给油右转。controlsState在0秒退出，但carControl双轴全窗未激活、巡航也始终关闭。近乎静止时的大曲率差不能证明路径失控，本例须保留控制层级差异和事件语义不确定。

控制层级、近停曲率与标签语义审计案例；实际高风险控制交接未确认。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天宽阔路口，前方可见红色信号，横向车辆连续通过。本车先减速到近停，在右侧入口处等待，后段向右转入道路。画面有交通交织，但没有显示0秒附近突然出现新冲突；标志和车流不足以独立判定本车完整路权。

前10至1秒

前窗最早记录已踩刹车，车速从24.89 km/h降至近零，无法由此片段确定首次制动时点。carControl.enabled恒1，但横纵激活恒0、巡航恒0；controlsState.enabled/active约-2.501秒从0变1。

锚点附近

前0.58秒短暂松刹，+0.018秒再次踩刹，车辆仍近乎静止。controlsState.enabled/active在0秒从1变0，carControl与巡航没有相应下降沿。不能把它写成完全无状态变化，也不能认定双轴控制实际交接。

后0至5秒

停车或极低速挪动，后5秒最高约1.23 km/h；controlsState约+2.10秒又启用，但carControl双轴仍0。+4.42秒松刹车，方向约3.5度，横向车流继续通过。

后5.2至10秒

+5.22秒给油，+7.22秒出现方向施力；记录后7秒约6.1 km/h，后8秒转角约-139度、后9秒约-237度，末点25.16 km/h。密集画面确认后段右转；精确起步/转向时刻尚未逐帧校准，不据此计算与横向车的时间间隙。

驾驶员做了什么

行为分为已经进行的制动、停车等待、松刹给油和右转四阶段。方向施力直到后7秒才上升，后段大右转不能当作0秒的紧急方向接替。施力为0也不能证明手没有放在方向盘上。

系统当时记录了什么

约20秒、10 Hz源记录，无明显内部缺口，101条事前提示为空。独立核对两层状态后，0秒确有controlsState退出，约+2.1秒恢复；carControl.enabled不变，横纵激活及巡航全0。这些字段不可互相替代，现有数据无法确定实际执行控制权，仍保留原无提示样本池，不新增动作先后门槛。

风险证据如何解释

全窗无有效前车，不能用跟车TTC评估横穿车。约-0.900秒曲率差0.1962/m来自desiredCurvature约-0.1973/m，而curvature约-0.00105/m；同期速度近零、转角约3.4度、横向激活0。此差值不能解释成车辆真的沿极小半径失控，更不能单独认证高风险。

致因假说

驾驶员停车等待横向交通，再选择时机右转。 依据：车速和踏板呈停车后起步，画面横向车流持续，后段右转明确。 替代解释：没有准确间隙和路权标注，不能确认是否存在不安全抢行。

0秒标签反映控制器状态切换，未必对应实际执行轴接替。 依据：controlsState退出时carControl双轴和巡航原本就为0，之后控制器恢复但双轴仍不激活。 替代解释：缺版本语义、内部退出原因与执行器原始日志，不能把字段差异直接断言为数据损坏。

预测用途与局限

可见线索：路口和横向车流从前窗可见，制动已在进行；后段右转是另一个动作阶段。

可用信息：交通等待、起步与方向动作可分别建模；控制器状态事件须单列标签，暂不作为双轴接管真值。

信息泄漏风险：不能用后段大转角证明0秒前失控，也不能把近零速期的目标曲率当成实际轨迹危险。

具体局限：视频与信号未逐帧校时、执行控制权未知、初始制动起点在窗外，无法指定唯一首次主动干预时刻。

研究用途与先验印象

控制层级、近停曲率与标签语义审计案例；实际高风险控制交接未确认。

控制器active变化、执行轴激活和巡航开关是不同证据；发现某层退出，不代表确认了实际自动控制交接。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json