ADAS_TO_RISK_0158 红灯前短暂开启辅助并低速前移，随后刹停

本车在红灯路口已停车，松刹后短暂开启纵向及横向辅助，以约3至4 km/h前移，再踩刹车退出辅助并停车。横向车流持续存在，值得研究启动与道路约束是否匹配；但司机是否有意前移未知。旧-3.44 m/s²峰出现在原始车速已为0之后，伴随滤波速度过冲，不能据此称高速急刹。

红灯约束下短暂辅助启动与人工刹停候选，同时用于研究重复停车事件与零速过冲。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天城市十字路口，前方红色信号灯、停止线及横向车流清楚，窗口开始本车已在制动接近停车。前4至3秒附近有车辆从侧向经过，本车重新前移，车头前的停止线逐渐移出画面。0秒附近仍有交叉交通，本车刹停，后窗一直保持停车画面。没有确认碰撞或迫使横穿车急避，未标定灯组适用车道和路口净空，因此不作路权或违法结论。

前10至4.8秒

窗口起点已踩刹车，速度约5.09 km/h。前9.099秒原始车速为0、静止标志为true；前9.000秒滤波速度却到-0.46 km/h、加速度约-3.34 m/s²，随后衰减至0。此时双轴关闭，不能解释成0秒前的一次自动系统强制动。

前4.8至0秒

前4.800秒松刹，前3.836秒enabled及纵向开启，前3.800秒巡航开启；前3.300秒原始车速恢复非零，前3.236秒横向开启。纵向初始指令约+2 m/s²，前1秒附近已转负。低速前移期间最高约4.08 km/h，无油门或施力标志；原始速度积分粗估前移3.22米，不作为精确路口距离。

0秒至后1.2秒

前0.036秒双轴及enabled退，0秒刹车和巡航退，车速约3.26 km/h。后0.400秒原始车速0且静止标志为true；后0.500秒滤波速度-0.53 km/h、加速度-3.44 m/s²，随后出现小幅正负衰减。两次停车均出现相似过冲，不能将微负车速当倒车。

后1.2至10秒

刹车标志保持，原始速度为0，滤波速度逐渐趋零，转角约0.8度不变。路口其他车辆继续通过，本车没有再起步，双轴和巡航无恢复。

驾驶员做了什么

先保持刹车停车，随后松刹、辅助短暂激活并前移，再踩刹车停止。没有油门或方向施力记录，但不能由此证明司机没有主动按下启用按钮。brake连续值范围约-0.016至2.234，字段标度未核实，不换算为踏板百分比。

系统当时记录了什么

约10 Hz车况、4 Hz雷达、约20秒，无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前提示两列为空。carControl的纵向先开启、横向约0.6秒后开启，锚点附近双轴关闭；controlsState.enabled/active全false。启用后的正加速度指令与起步时间相符，但实际执行贡献和启用操作来源未完整记录。源视频副本一致，未独立标定亚秒同步。

风险证据如何解释

红色信号和横向交通是可见约束，辅助激活后前移再刹停是值得保留的风险候选过程；低速不等于绝无路口风险。全窗无有效雷达前车，无法用TTC或THW判断横向冲突。最后2秒曲率差峰约0.00536/m发生在约3.3 km/h、转角约-5.4度处，不能认证路径失控。旧强减速度峰伴随原始零速及滤波过冲，不是经独立加速度传感器验证的紧急制动强度。