ADAS_TO_RISK_0103 接近红灯进入左转道，系统减速后人工刹停

本车在红灯路口前驶入左转道，双轴激活时已有明显减速，随后人工刹车并停车等待。雷达前车记录短暂且反复丢失，不能把最低TTC直接归给画面某一辆车；主要证据是红灯、车道选择和持续制动。

红灯停车与车道选择的预防性制动对照，系统失败和高紧迫性未确认。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

傍晚道路，两侧积雪，路面暗且有反光。前方红灯持续可见，右前车辆亮刹车灯；本车进入其左侧的左转专用道，后段从该车左侧经过，在路口前停下。横向或对向转弯车辆随后通过，没有看到0秒突然出现的新障碍。积雪和反光不等于已证实打滑。

车速最高55.49 km/h，接近锚点前已降至约40.40，最低加速度-2.55 m/s²在前1.23秒；这一减速发生在双轴激活、尚未踩刹车阶段。方向施力在大部分前窗已存在。

刹车约-0.031秒上升，carControl双轴及enabled约-0.026秒关闭，巡航0秒关闭。锚点速度40.36 km/h、转角约5.7度，不能由几毫秒的顺序断言控制退出机制。

持续制动进入左转道，后3秒20.44、后5秒7.24 km/h；最低加速度-2.65 m/s²在+2.46秒。转角约-7.4至16.6度，是车道调整和回正，未见大幅紧急闪避。

后6秒3.77 km/h，约7秒到近零并在路口等待；短暂负0.37 km/h属于近零估计波动，不能据此认定倒车。+8.26秒松刹，但后续车速仍近零，无油门、无辅助恢复。

新增动作是制动并完成停车，转向施力此前已广泛存在。把旧动作标签简单概括成“转向接管”，会漏掉真正的制动阶段；松刹后没有立刻起步，不能根据踏板释放推断车辆移动。

约20秒源窗，车辆约100 Hz，无明显内部缺口，1000条已记录事前提示为空。carControl双轴在锚点附近关闭，controlsState.enabled/active全窗false，两个消息层级不能混称。无踏板时双轴激活并减速支持系统已有响应，但不足以恢复其实际识别的是红灯还是车辆。

前10秒雷达有效比例仅7.5%，后5秒无有效目标；前最低TTC约3.02秒，THW约3.10秒，未触发阈值。目标多次出现和丢失，不宜将单个TTC解释为稳定追踪前方刹车灯车辆。旧曲率差约0.0050/m与车道概率0.299不足以证明路径失控。停车需求明确，但紧急追尾风险、制动能力不足及打滑均未证实。

驾驶员为红灯及左转道停车需求接替制动。依据：红灯事前可见，人工制动后进入左转道并停在路口前。替代解释：没有司机陈述，不能区分规则性接替、舒适性调整和安全裕度担忧。

车道选择过程中，驾驶员希望自行控制减速和位置。依据：车辆相对右前车向左侧通道推进，已有持续转向参与。替代解释：缺路径规划与轨迹误差，不能证明系统选择了错误车道或必须紧急修正。

可见线索：前5秒附近红灯与右前车刹车灯已可见；专用道箭头在接管后画面更清楚。

可用信息：信号可见性、车道展开、速度下降趋势、系统已有响应和前车目标可靠度。

信息泄漏风险：事后清楚的左转箭头不能回填为同等清晰的事前信息；后段横穿车不能直接解释最初刹车。

具体局限：雷达稀疏且对象未关联，缺路面附着系数和系统目标；近停小负速度不作独立风险证据。

红灯停车与车道选择的预防性制动对照，系统失败和高紧迫性未确认。

系统已经减速、驾驶员仍选择刹停，是需要解释的协作阶段；不能仅凭接管发生就推定系统没有识别风险。