ADAS_TO_RISK_0117 红转绿后给油左转，双轴此前已减速至低速

本车先人工减速，随后开启双轴继续降速接近路口；信号转绿后，驾驶员给油、分先后退出纵向和横向，跟随黑色SUV左转。整体更符合起步与路线机动，尚无紧急避险证据，也不能据此断言系统起步迟缓。

绿灯起步、先给油再分轴退出的非紧急候选对照，保留人工—辅助—人工阶段变化。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天阴天，多车道信号路口，本车所在车道有左转箭头，前方黑色SUV、右侧另有同向车辆。前窗红灯，补充帧-2.75秒已可见绿色信号，前车随后起步；本车与右侧车辆并行左转，驶入较宽道路。画面未见突然横穿、近碰撞或偏离道路。

源窗第一条已在刹车和施力，起始约50.63 km/h，双轴及巡航尚未启用；不能将窗口起点当作首次刹车。-8.30秒松刹，-8.166秒双轴开启、-8.10秒巡航开启。

无踏板阶段继续降速，由约39.51降至4.80 km/h，最低加速度约-2.24 m/s²。前最低TTC3.77秒在约-5.35秒，随后TTC回升。-3秒仍见红灯，-2.75秒补帧已为绿灯，这是观察区间，不是精确信号切换时刻。

-0.400秒给油，纵向约-0.366秒关闭，横向及enabled约-0.066秒关闭，巡航0秒关闭。锚点最低4.24 km/h，后1秒7.60、后3秒18.84；持续给油并开始左转，未再次刹车。

最大转角141度在后5秒附近，后7秒32.80、末点48.61 km/h，辅助未恢复。前车继续同向，右侧车辆并行；雷达约+4.65秒丢失目标，后段不能仅凭数值空白判断间距。

人工控制不是从0秒突然开始：前窗已有刹车，途中启用辅助，再通过给油接替起步。0秒是这一串状态变化中的巡航退出锚点；纵向先于横向关闭。转向施力在前窗也多次存在，不能把它简单定位为后0.2秒首次出现。

约20秒、车辆约10 Hz，无超过0.5秒内部缺口；100条已记录事前提示为空。carControl双轴在前8.166秒才开启，controlsState.enabled/active全窗false，分别陈述。双轴激活且无踏板期间持续减速是事实，不由此推断具体红灯识别功能或其目标策略。

前最低TTC3.77秒、THW3.75秒，后5秒最低TTC12.79秒、THW1.46秒，未命中风险阈值。旧曲率差0.0093/m峰在-0.966秒，最近源车速仅5.83 km/h、转角3.25度；低速下该差值不能独立认证路径危险。明显的大左转角出现在给油后，对应路口机动。

驾驶员在绿灯后为起步和左转接替辅助。依据：信号先变绿，随后给油、纵向退出，再退出横向完成左转，动作与路口拓扑相符。替代解释：没有目标加速度和司机陈述，不能确定是嫌系统慢、预定人工转弯还是个人速度偏好。

系统此前的跟车减速已经降低接近风险，接替主要改变通行节奏。依据：无踏板双轴阶段速度由约39.5降至4.8 km/h，前TTC最低点早于退出数秒且随后改善。替代解释：低速时距受速度影响，改善不证明系统已完整处理信号和所有交通对象，也不证明若无人给油一定继续停留。

可见线索：前3至2.75秒观察到红转绿，左转箭头及前车队列更早可见。

可用信息：信号变化、前车起步、减速历史、实际辅助启用时长；适合预测起步型给油接替。

信息泄漏风险：前0.4秒已踩油门，若预测首次给油，不能使用到0秒的整段信号；后5秒大角度是已实施左转的结果。

具体局限：没有司机意图与系统目标，低速曲率差不是碰撞证据；不能把起步型接替归为确认的紧急救险。

绿灯起步、先给油再分轴退出的非紧急候选对照，保留人工—辅助—人工阶段变化。

接替辅助既可能是为了减速，也可能是为了加速通行；先看系统已做了什么，再判断接替是否在消除危险。