ADAS_TO_RISK_0013 近处前车右转驶离后，再加速接近红灯队列并制动

本车先跟随银色跑车减速，跑车右转驶离后继续加速，接近更前方红灯队列时驾驶员转向微调并刹车。旧规则称曲率跟踪风险，但本例更清楚的情境是跟随对象改变和路口队列接近；低TTC主要出现在退出后的制动过程中。

交通队列与目标切换情境的预防性干预案例；适合补充纵向过程先验，不宜沿用“曲率异常导致接管”的单因果标签。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天阴天，路面有接缝、补丁，右侧有商铺入口和橙色道路提示牌。银色跑车在约前6至4秒右转驶离，本车继续直行；前方黑色SUV及邻近车道车辆在红灯前排队。退出后本车减速跟停，没有显示碰撞。牌面文字与真实道路施工状态未完整辨认，不把提示牌直接当成此次接管原因。

近处银色车先亮灯减速后右转，本车速度降到约18 km/h。约-6.22秒开始给油，说明驾驶员在名义退出前已有纵向参与。

银色车驶离后黑色SUV成为前方主要车辆，本车再加速至约33.4 km/h。日志目标有效标志一直为1，但距离由约25米增加到46米，不应误当作始终追踪同一辆车。

转向施力约-1.03秒开始出现，转角从负值调整为正值；刹车约-0.021秒、横向退出约-0.017秒，巡航t=0关闭。前10秒最低TTC约4.00秒，尚未触发3秒阈值。

车速从约34.3降至3.35 km/h，约+2.26秒减速度最低-3.06 m/s²；TTC约+0.57秒才首次低于3秒，约+2.43秒最低1.86秒。视频显示接近红灯队尾后减速，不是退出前已发生的极近距离跟车。

包含较早给油、退出前转向微调、随后制动以及低速阶段再给油。旧“转向接管”标签只覆盖动作的一部分，不能说明主要动机。方向盘约正负16度的调整并无对应明确失控画面，不能把每次反向修正都叫作系统跑偏救险。

前10秒横向几乎全程激活，openpilot纵向激活为0，巡航使能为1；因此前段速度变化不能笼统归给openpilot纵向算法。刹车附近横向退出，后续双轴记录均为0。提示文字为空，符合当前筛选约定。

路口队列和持续接近有画面支持，但退出前最低THW约1.66秒、最低TTC约4.00秒；后续低TTC出现在已经开始干预之后。旧曲率差约0.010/m与转向动作重叠，既可能反映道路跟随调整，也可能受驾驶员施力影响，不能单独确认为控制误差导致危险。总体更接近路口队列约束下的预防性混合干预。

近处车辆转走后，本车重新加速，驾驶员随后为红灯队列制动。依据：银色车离开、本车速度回升、黑色SUV队尾放大、红灯前低速跟停在视频和日志中顺序一致。替代解释：驾驶员是否认为系统跟停能力不足或仅习惯手动完成路口操作，无法区分。

路面接缝或车道走向可能促使驾驶员在制动前微调方向。依据：破损接缝可见，退出前转角方向变化并有施力标志。替代解释：也可能是正常驾驶修正；无车身横向位置真值，不能确定为避坑或纠正偏航。

可见线索：约-6至-4秒近处前车开始离开，随后可见更远处排队车辆；约-3秒后可结合本车加速与队列接近形成风险线索。

可用信息：跟随对象离开、前方新队列、路口信号和本车速度恢复趋势可构成多阶段预测输入。目标关联应区分银色跑车与黑色SUV，而不是只检查lead_valid是否为1。

信息泄漏风险：-6.22秒的给油已是人工参与；如研究首次人工动作，不能只预测t=0。退出后最低TTC与减速度是结果，曲率差也可能受退出前转向影响。

具体局限：视频能看到跟随对象变化，雷达却没有提供稳定目标ID供逐帧配对。有效标志全为1只证明一直有目标，不证明对象相同。信号灯颜色在较远处较小，精确可识别时刻不作秒级强断言。

交通队列与目标切换情境的预防性干预案例；适合补充纵向过程先验，不宜沿用“曲率异常导致接管”的单因果标签。

风险过程可能有两个不同的前车；目标始终有效仍然可能换了对象，解释TTC之前必须先识别交通关系。