ADAS_TO_RISK_0225 住宅路两轮制动，视频与大转角记录对应关系未解

日志显示两轮制动、中间短暂给油，并在锚点后缓慢减速到接近零速。但事前已出现五百多度转角，同刻视频仍以直行为主，明显右转在更晚画面才出现。应保留这种矛盾，不能拼成确定的转弯接管故事。

两轮制动与跨模态对应疑问的审计案例，暂不用于精确视频信号提前量或确定致因标签。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天阴天的住宅街道，两侧有草坪、人行道、独栋住宅和停放车辆。前窗到锚点后数秒，画面基本沿街道前行；约后9.5秒明显向右朝住宅入口转向。未见清晰紧迫冲突或碰撞。画面可用于描述住宅环境，但大转角、近距离雷达目标与具体画面的时序尚不能对应。

前10至约3秒

初速约29.93 km/h，前9.700秒开始施力。前6.599秒脚刹并关闭controlsState，前3.798秒最大减速度2.003 m/s²、车速13.51 km/h、转角约431度。脚刹到前3.199秒松开，controlsState恢复。该时段视频没有与大转角相称的明确转弯。

前约3至0秒

前2.299至0.700秒给油；前0.799秒曲率差峰-0.07280/m，对应转角552.3度、速度7.99 km/h，已有方向施力和油门。前0.300秒最低速约7.69 km/h，短暂解除施力后前0.100秒又施力。锚点第二次脚刹并关闭controlsState，车速7.93 km/h，carControl.enabled和横向仍真。

后0至3.1秒

持续脚刹，后2.001秒最大减速度约1.099 m/s²。横向到2.601秒才关闭，末车速0.304 km/h，原始速度0.33 km/h；仅最后车况点standstill为真，没有实际零速序列。后1.896秒起6个有效雷达点距离约0.64至1.28米，因距离小于2米而未计算TTC/时距。

覆盖末端及更晚视频

车况和carControl只到后3.102秒，controlsState在3.101秒短暂变真、3.200秒enabled又变假但active仍真。这个边界组合不足以确认稳定恢复过程。视频继续到约后10秒，晚段明显右转没有同期车况，不能据此补写停车、重新加速或控制恢复。

驾驶员做了什么

窗口内人工施力多次出现，第一轮脚刹早于锚点6.6秒；锚点只是第二轮制动。连续brake和gas有非零数值，但未作实际踏板量标定，不以其量级认定急刹。前窗大曲率差发生在已有施力和给油阶段，不能解释为完全自动转向时先出现偏差、司机才救险。

系统当时记录了什么

FORD_F_150_MK14，driver_049、route_032，车况约10 Hz、雷达约4 Hz，101条已记录事前提示两列为空。carControl.enabled全真，longActive、巡航和加速度请求全0；latActive在后2.601秒才关闭。controlsState两次随脚刹变化，不等于两次双轴退出。源视频与案例副本哈希一致，只能排除复制差异，不能证明源视频和日志本来同步。