ADAS_TO_RISK_0198 接近红灯时施力并刹车，驶入左转车道后停住

本车以约65 km/h驶向红灯路口，驾驶员几乎同时开始方向施力和脚刹，辅助双轴退出，随后沿左转导向车道减速至停住。画面支持红灯停车和路径选择；后段较强制动不能单独证明系统失效或紧急避险，锚点后出现的横穿车也不能直接当作初始接管原因。

红灯停车与车道选择的情境接管例，可作风险性不确定的功能边界对照，尚不认证系统失效或高风险救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天起伏弯曲道路，路面有SIGNAL AHEAD提示，两侧树木、围墙和人行道，左侧双黄线分隔对向车道。接近路口时本车方向有左偏，前方信号在动作附近已清楚呈红色；后约1秒可见车辆横穿路口。后2秒本车所在车道出现左转箭头，随后接近停止线并在路口前停住。没有画面显示本车闯过路口或发生碰撞。

前10至2秒

车速约67.16降至65 km/h，横纵和巡航均激活，无脚刹、油门或施力标志。控制加速度请求为小负值，早期约-0.186 m/s²，前2秒约-0.028 m/s²。方向角随道路变化；全前曲率差峰0.001650/m在前2.445秒，相邻尚无施力。

前2至0秒

前1.026秒右车道概率最低0.1315，前0.526秒左侧最低0.0757，早于首次脚刹和施力。前0.099秒两种动作标志同时变真，速度63.96 km/h、加速度-2.193 m/s²；前0.045秒enabled及双轴退出，0秒巡航退出。10 Hz记录不宜解释约0.05秒差别的物理因果。

后0至5秒

脚刹持续，方向角后0.600秒到+53.55度，后2.000秒回到-21.75度，画面表现为沿左转导向车道调整方向。施力先持续至1.200秒，1.500至2.300秒及2.900秒附近再次出现。后5.000秒最大减速度3.191 m/s²，速度20.26 km/h；横穿车在后段通过路口。

后5至10秒

脚刹维持，后6秒速度约10.31 km/h，8.401秒原始速度归零、静止标志为真，持续至9.900秒记录末端。滤波速度短暂最低-0.218 km/h不代表倒车。巡航及双轴未恢复，没有新的油门动作；画面显示红灯前等待。

驾驶员做了什么

驾驶员在锚点前约0.1秒开始脚刹和方向施力，此后连续刹车约10秒直到记录末端，期间调整方向进入左转导向车道。没有油门输入。转角先正后负可与道路走向和车道对准对应，不能仅凭转角峰称为紧急甩方向或系统失控后的纠偏。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，源窗口约20秒且关键日志无大于0.5秒内部缺口。100条事前两列提示记录为空；controlsState.enabled/active恒false，carControl则有明确双轴激活和退出，两层分别报告。事前负加速度请求较小，但未核对该车辆配置和系统是否支持交通灯停车，不能把未自动停灯归为超出功能边界的系统故障。