ADAS_TO_RISK_0126 接近路口车队后较强制动，低TTC出现在刹车之后

前方路口有排队车辆和施工导向，本车约51.6 km/h时刹车退出横向与巡航，随后明显减速至近停。最大减速度4.40 m/s²发生于约24.3 km/h，制动强度有实质证据；但事前TTC最低3.11秒，旧3.00秒实际取自刹车后，且openpilot纵向始终未激活。

接近排队交通后较强制动的风险候选，可研究连续接近线索；应单列纵向模式和目标身份不确定。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天宽阔多车道道路通向信号路口，前方各车道车流聚集、刹车灯可见，右侧有施工设备、隔离设施和导向标志。本车在右侧分流口左边继续前进，接近一辆深色轿车并减速等待。未见突然横穿行人或碰撞，不能仅凭前车画面变大推定其突发急刹。

起点横向和巡航开启、纵向关闭，速度约69 km/h；-8.83秒已有一次退出，随后-8.75至-7.17秒、-4.81至-3.57秒两段人工刹车。-3.10秒重新开启横向及巡航，速度约52 km/h；本例不是此前一直自动控制的单次接管。

无踏板期间车速在51至52 km/h附近，目标记录的距离逐步缩短，-1秒约49.7米、TTC4.35秒；-0.007秒约40.7米、TTC3.11秒。0秒巡航及横向退出，+0.009秒刹车记录上升；毫秒级差别不作为动机或纳入判据。

持续刹车并小幅修正方向，+1.07秒最低TTC2.55秒；小于3秒首次在+0.145秒出现，最长连续约1.93秒。+2.35秒加速度-4.40 m/s²，此时24.32 km/h；后3秒15.20 km/h，+3.75秒松刹。

+4.46秒横向、巡航及controlsState恢复，后5秒8.18 km/h。未记录再次踩踏板但速度继续降至近零，+8.30秒横向又关闭，enabled与巡航未同步关闭；末点近0。不能把这种差别直接解释为故障或推定具体原厂制动模式。

驾驶员此前已经分段刹车，再次启用辅助后又持续制动约3.74秒，期间短暂施力。锚点对应新一段制动，不是整段驾驶中首次介入；动作后较强减速与接近车队一致，控制恢复则发生在低速排队阶段。

约20秒、车辆约100 Hz，无大于0.5秒内部缺口，1000条事前提示记录为空。controlsState的退出、恢复与carControl.enabled基本一致，但longActive全0，不能声称openpilot纵向跟车失效；原厂纵向模式未确认。源视频和副本哈希一致，沿用元数据锚点。

较强减速和前方车队支持“需要明显降速”的候选。事前无TTC<3秒或移动THW<0.8秒命中，旧TTC3.00秒来自+0.145秒，已晚于人工刹车。早期雷达反复丢失；-3秒后有效标志连续，但锚点目标横向量约3.76米，缺目标ID，不能认定始终测的是画面正前车，更不能仅靠该TTC证明同车道必然追尾。

驾驶员为前方排队交通补充较强制动。依据：车队和亮起的刹车灯事前可见，人工刹车后从51.6降至低速，未见明显规避转向。替代解释：不清楚原厂ACC是否工作、司机预期和到车队实际距离；不能确定是系统迟缓还是驾驶员既定减速安排。

短时间反复启停辅助反映拥堵接近过程中的使用策略。依据：前窗已有一次退出、两次制动和一次重启，低速阶段再启用。替代解释：缺按钮及模式设置，不能认定反复退出都由同一个风险触发，也不能将模式切换次数等同故障次数。

可见线索：前5至3秒车队聚集、右侧施工与分流可见，前2秒目标距离持续收缩；这是所审帧中明确的提前线索。

可用信息：车队占据、可通行车道、连续距离/相对速度、此前刹车与辅助使用历史；保留目标归属不确定标志。

信息泄漏风险：+0.145秒首次低TTC、+2.35秒减速度峰及后续停车都属于动作后结果，不能放入0秒前的预测输入。

具体局限：缺同一目标身份、道路标定距离与原厂纵向状态；风险较强候选不等于确认的全自动驾驶失效。

接近排队交通后较强制动的风险候选，可研究连续接近线索；应单列纵向模式和目标身份不确定。

较强制动可以确认，系统为何没有提前处理仍需证据；事后TTC越阈不能冒充动作前的危险先兆。