ADAS_TO_RISK_0114 夜间路口低速右转，后方时段出现的白车不能倒作首次刹车致因

本车在夜间车队中起步，先给油、松油，再刹车关闭横向与巡航并右转。后2至4秒白色SUV从路口另一侧转入前方，本车随后跟随；它与后续操纵有关，但现有画面不能证明它引发了0秒附近的首次刹车。

路口右转和多阶段人工参与案例，保留交互场景观察，不作为已确认的紧急避让。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间有信号灯、斑马线的城市路口，银色厢式车原在正前方，右侧另有车辆。前车在前1秒附近明显向右转出，本车随后右转；后2至4秒一辆白色SUV经过前方并驶入本车之后行驶的道路。夜间光照和车灯限制辨识，不据灯色与画面方位判定谁有优先通行权。

前10至2.2秒

本车由接近静止缓慢起步，约-9.64秒横向开启，纵向始终未激活，巡航标志为1。银色前车与本车一同缓行，前3秒本车约6.96 km/h；此时无油门和刹车，具体控速来源不明。

前2.23秒至锚点

-2.23至-0.93秒人工给油，车速升到15.57 km/h；银色前车先向右转。-0.063秒刹车、-0.060秒横向及enabled关闭，巡航0秒关闭。两种记录仅差几毫秒，不作精细因果排序。

后0至3.83秒

方向逐步右转，+0.30秒起施力，+1.88秒最低加速度-1.33 m/s²，+2.74秒松刹。白色SUV在后2至4秒转入前方；+3.46秒给油，+3.83秒车速最低9.59 km/h，未停稳。

后3.83至10秒

方向最负约-275.2度，后8秒接近回正。+5.40秒短暂松油、5.58秒再次给油、9.03秒松油，末段约25.06 km/h；白色SUV在前方同向行驶，辅助未恢复。

驾驶员做了什么

这是先加速跟随、再减速转向、随后给油完成右转的组合机动。前窗给油已表明驾驶员参与纵向控制，0秒并非首次人工介入；后段大转角逐渐形成，不能单凭幅度把它叫作紧急纠偏。

系统当时记录了什么

车辆约100 Hz、约20秒源窗，无超过0.5秒内部缺口；1000条已记录事前提示文字为空。carControl横向从前9.64秒至前0.06秒激活，纵向全0，controlsState.enabled/active全false。巡航标志为1不能进一步识别原厂ACC或具体控速权限。

风险证据如何解释

前最低THW1.43秒、速度不超过15.56 km/h，无TTC有效值和风险阈值命中；没有有效TTC不表示无风险，只是未满足接近速度等计算条件。后0.254秒雷达距离跳变并丢失目标，后续白色SUV相关净空无法由该段雷达量化。旧前2秒曲率差0.0029/m及后3秒转角228.6度均不足以认证系统失控；全后窗最大角约275.2度对应完整转弯阶段。

致因假说

驾驶员为完成路口右转，接替横向并调节速度。 依据：银色前车先转出，本车接着刹车、右转、给油，机动在时间上连续。 替代解释：没有导航意图或司机说明，不能区分预定关闭与对辅助转弯能力的不满。

路口另一车辆转入影响了后续转弯速度与位置。 依据：白色SUV后2至4秒横向通过并转入前方，本车在该阶段低速行驶。 替代解释：它在所审事前画面中无法明确识别，不能宣称首次刹车专门避让它；也不能排除驾驶员更早从其他视角看到。

预测用途与局限

可见线索：前2至1秒斑马线、路口及前车右转可辨；白色SUV的明确轨迹主要出现在退出后。

可用信息：路口拓扑、前车转向、横向状态及前窗油门历史；区分一般转弯接替与冲突避让。

信息泄漏风险：后2至4秒白车经过、后5秒大转角不能回填成首次刹车前的已知风险；人工给油已发生在前2.23秒。

具体局限：夜间未标定净空、雷达转弯初段丢失、无明确优先权及司机意图，高风险程度未确认。

研究用途与先验印象

路口右转和多阶段人工参与案例，保留交互场景观察，不作为已确认的紧急避让。

退出后出现的冲突对象可以解释后续动作，却不能自动成为首次接管的致因；同一次机动应分阶段分析。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json

curvature_context_check.json