ADAS_TO_RISK_0151 夜间强减速后右转进狭小入口，双轴比巡航提前一秒退出

本车夜间约52.3 km/h开始刹车、退出双轴，约一秒后巡航标志才关闭；因此0秒前已有强制动。随后右转进入带门柱和栏杆的狭小入口，短暂停稳后低速修正方向。前0.32秒约-5.15 m/s²有连续原始车速支持，但没有确认突发障碍；后段低TTC发生在入口低速机动中。

真实较强制动与迟到巡航锚点并存的案例，同时作为低速入口TTC和大转角解释的对照。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间乡间道路，中心黄线清楚，右边缘缺明显白线，两侧植被较暗，路面有裂缝。接近右侧一处窄入口，0秒附近可见入口边缘和门柱，后2.5至4秒车灯向右扫过植被及栏杆。本车进入碎石样小路，后段短暂停稳后低速调整方向。所查画面没有行人、动物或车辆突然横穿；看不清远处环境并不等于其绝对不存在。

前10至1秒

约51至53 km/h直行，前1.161秒首次施力，前1.020秒刹车、车速52.27 km/h，前1.017秒双轴及enabled关闭。100 Hz车况下可辨这些记录次序，但视频未作精确同步，不能由画面给出同等级反应时。

前1秒至后2.2秒

前0.320秒加速度最低-5.15 m/s²时42.18 km/h，邻近原始速度连续下降；0秒巡航关闭时已降至36.95 km/h。后1.471秒仍有-4.43 m/s²、15.59 km/h，+2.221秒才松刹车。强制动是真实记录，不能全部归为0秒之后才开始。

后2.2至5.3秒

右转进入狭小入口，+2.700至3.521秒有给油，转角到约-458度；+3.950至5.280秒再次刹车。后3至4.6秒低TTC记录对应约6.55至8.84 km/h，前车目标多次失效，画面是入口栏杆及植被，无法认定具体雷达反射物。

后5.3至10秒

+5.590秒再次给油，+5.690至5.971秒standstill为true、原始车速约0，支持约0.28秒短暂停稳。滤波速度最低-0.16 km/h不能解释为倒车。此后约4至5 km/h缓行，转角由负转正、最大约526度，末点4.02 km/h，无辅助重启。

驾驶员做了什么

先施力和较强脚刹，双轴退出后才出现巡航关闭；随后松刹、给油、二次刹车和低速方向修正。gas和brake数值字段全0，但对应Pressed标志有明确变化，不能用连续值删除操作。低速大角度转向用于入口机动的解释较强，不能仅凭427度旧标签认定高速猛打方向。

系统当时记录了什么

约100 Hz、20秒，无大于0.5秒内部缺口，1000条已记录事前提示两列为空。carControl双轴及enabled在前1.017秒已退，controlsState.enabled/active全false；0秒只有巡航退出，不能作为完整自动控制的终点。源视频副本一致，视频与高频日志的精确时钟关系未独立标定。