ADAS_TO_RISK_0188 无标线住宅路低速短刹退出，给油后较大幅右转

本车以约6至8 km/h沿无标线住宅路缓行，短踩刹车约0.3秒后退出双轴，随后给油，速度升至约16 km/h并较大幅右转。全段没有有效雷达前车，画面也未见明确近碰撞；不能仅凭低车道概率、较大转角或路面深色区域认定紧急避险。

低速例行转向接替与疑似高风险误分类的对照案例，保留候选证据但不认证紧急险情。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天狭窄住宅道路，没有清晰车道分隔线，路面有圆形深色补丁或凹陷状区域，两侧草坪、树木和住宅，右侧标牌只见背面，不能读作STOP。前方道路与出入口结构逐渐展开，本车后段向右转，房屋和树木向画面左侧移。后约5秒起明显反光叠在画面上，末段道路走向受遮挡，不能断言已完整转入某条道路或正在避开某个确定障碍。

前10至2秒

双轴及巡航激活，速度约8.15缓降至6.7 km/h，没有脚刹、油门或施力标志。控制加速度请求从-2到约-1.86 m/s²，但真实减速度明显更小，不能将请求等同执行。前2.532秒左右车道概率最低0.0849/0.0232，发生在本来没有清楚车道线的环境。

前2至0秒

速度约6.25至6.51 km/h，前1.087秒曲率差0.003277/m，邻近车况无施力；前0.531秒左右概率0.1376/0.0310。0秒脚刹和巡航退出，后0.013秒双轴及enabled退出。短时间差仅说明日志顺序，不作毫秒级触发因果。

后0至5秒

后0.300秒松刹，0.400秒最低速度5.983 km/h、加速度-0.408 m/s²，没有停车；0.600秒起油门、0.800秒起施力。先有小幅正转角，之后转为负，约4.5秒短松油门、5秒又给油。后1.600秒最大加速度1.503 m/s²，首5秒速度最高16.26 km/h，末端转角约-123.8度。

后5至10秒

继续给油并大幅右转，后7.100秒转角达到-269度，然后回转，末段正102.2度、车速15.33 km/h。画面可见道路和草坪边界横移，内饰反光明显；日志与画面支持转向操作，但未提供完整轨迹，不把回正过程称作失控摆动或已完成某种避障。双轴及巡航未恢复。

驾驶员做了什么

驾驶员短刹退出后很快给油和施力，再进行较大转角操作；这与为了自行控制低速转弯的行为相容。短刹并未形成明显紧急减速，全窗原始速度最低约6.01 km/h，静止标志全假。事前施力0不等于手离方向盘；连续gas最高52的尺度不直接按百分比或与其他车比强度。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，約20秒源日志无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前两列提示文字为空。双轴和巡航在锚点附近退出，controlsState.enabled/active始终false，后段没有恢复。事前请求始终约-2至-1.736 m/s²，实际车速却只缓降，提示请求含义及车辆执行关系需要核对；不能据此宣布制动系统不响应。源视频副本哈希一致，强反光下不做精准视觉测距。

风险证据如何解释

低车道概率、曲率差和后段大转角都有记录，但画面没有清晰车道线作为偏离参照，也未见突然横穿的车辆或行人。全雷达无有效目标，TTC/THW不可用，不能把零距离字段当撞车。路面圆形深色区域可能是修补、盖板或凹陷，缺几何测量和冲击信号，不认证危险坑洞。当前支持低速人工转弯接替，缺少将其认定为高风险紧急避险的证据。