ADAS_TO_RISK_0153 跟随前车通过急左弯，给油并暂时退出横向辅助

本车跟随黑色厢式车接近急左弯，事前已从约46.5降至26.7 km/h，并有间歇方向施力；随后给油、退出横向和巡航，人工通过弯道，后5.5秒恢复。护栏和急弯构成明确道路约束，但没有确认偏离或近碰撞。纵向激活全0，不能把事前减速直接归给openpilot纵向控制。

有明确道路几何约束的弯道接替案例，区分一般接管、横向风险假说与已验证险情。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天乡间双向道路，两侧草地和树林，前方黑色厢式车沿道路行驶。前5秒附近能看到明显的左弯、护栏和红白左指向箭头，前车尾灯较亮并随弯向左。后0.5至3秒前车暂时离开正前方画面，本车沿护栏通过急弯，后4秒后再次看到前车；未见对向车辆、突然切入或碰撞，未测量本车到护栏的净空。

前10至2秒

横向和巡航1、纵向全0，车速由约46.47逐渐降低。窗口起点已有施力，约前9秒松开，前2.200秒再施力。前窗最低TTC约9.79秒、时距1.53秒，均未触发阈值；不能把跟随距离缩短直接称追尾险情。

前2秒至后0.8秒

前1.401秒加速度约-2.02 m/s²，无刹车按下记录。曲率差峰0.00261/m在前0.146秒，前后记录均已施力；前0.101秒给油，0秒巡航退，+0.053秒横向及enabled退。车速后0.799秒最低26.06 km/h，没有急刹或停稳。

后0.8至5.5秒

给油且持续施力通过左弯，转角最大约102.8度，后3秒30.30、后5秒37.75 km/h，最大加速度约1.12 m/s²。前车目标约后0.491秒丢失，弯后恢复；目标有效标志不能证明重现的目标身份。

后5.5至10秒

+5.499秒巡航恢复，+5.553秒横向及enabled恢复，+5.699秒松油。后6秒40.33、末点46.45 km/h，方向逐渐回正。纵向标志始终0，恢复的是横向和巡航记录，不能表述为openpilot双轴重新接管。

驾驶员做了什么

前窗有间歇方向施力，退出前新增油门，退出后持续施力过弯；全窗brakePressed为0。进入弯道前已经减速，给油后仍短暂减速至最低值，之后才加速。gas最大记录约0.192，不能直接换算驱动扭矩；没有依据把这段给油命名为加速避险。

系统当时记录了什么

约10 Hz、20秒，无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前提示两列为空。carControl横向与enabled退约5.5秒后恢复、纵向全0；controlsState.enabled/active全false。巡航为1时的原厂纵向参与未确认，不能凭车型推定具体功能。源视频副本一致，未独立标定亚秒视频日志时间差。