ADAS_TO_RISK_0106 夜间STOP路口制动，控制器退出但横向标志不变

本车接近夜间T形STOP路口，驾驶员松油后制动，controlsState在0秒退出，但carControl横向仍为1、纵向始终0。车辆信号只到后3.33秒，当时仍约11.69 km/h；后面的右转有画面证据，没有对应的完整状态数据。

夜间道路约束、单轴参与及短后窗的审计对照，不认证为完整高风险双轴接管。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

夜间灯光较暗的街道，两侧建筑、停放车辆和人行道，前方道路尽头是T形路口。STOP标志在事前可辨，地面也有STOP文字，对面有建筑及加油站标志。前窗较早右侧人行道有行人，未见其进入本车轨迹；后段本车向右驶入较宽道路。

前10至1.27秒

carControl横向恒1、纵向和巡航恒0，驾驶员多次给油和松油，速度30.28至37.12 km/h。最后一次松油在约-1.27秒，前窗已经有人为速度操作，不是双轴稳定自动驾驶。

锚点附近

约-0.073秒踩刹车，controlsState.enabled/active在0秒由1变0；carControl.enabled及横向没有同时下降。锚点附近速度约32.7 km/h，近邻采样先后不能独立证明退出因果。

后0至3.33秒

保持刹车，约+2.63秒最小加速度-2.63 m/s²；最后车辆记录+3.326秒速度11.69 km/h、转角-14.9度。已记录后段施力标志为0，不代表驾驶员手离开方向盘。

后4至10秒

画面先接近路口，约后5秒开始明显向右改变视向，后7秒驶入另一条道路。车辆CSV已结束，不能补写此阶段停车时长、油门、轴状态或转向幅度，也不能把最后状态一直延长。

驾驶员做了什么

可证实的动作是事前多次油门调整、最后松油和制动；右转发生在源车辆记录结束之后。不能根据视频中的转弯给缺失时段填一个steeringPressed=1，更不能说系统仍在这一阶段继续转向。

系统当时记录了什么

qlog车辆约10 Hz，源车况范围-9.97至+3.33秒，控制记录至约+3.40秒，范围内无明显内部缺口；101条已记录事前提示为空。controlsState确有0秒退出，carControl横向及enabled仍1，纵向和巡航恒0。这是层级不一致，需要保留原字段，不能概括为“没有退出”，也不能确认执行轴完整交接。

风险证据如何解释

有STOP及道路尽头的静态约束，但全可用窗无有效前车，不能计算跟车TTC。旧车道概率0.029与曲率差约0.0039/m，在夜间和路口场景不足以认证横向失败。现有记录支持人工减速，尚不能确认停稳、险些冲出路口、未让行或自动控速失败；尤其纵向原本就未激活。

致因假说

驾驶员按STOP路口和右转计划减速。 依据：事前标志和道路尽头可见，松油后刹车，后段画面右转。 替代解释：缺导航意图与完整停车记录，无法评定具体路权遵守和安全裕度。

刹车附近的标签主要记录控制器退出，而不是双轴交接。 依据：controlsState退出与carControl横向不变并存，纵向和巡航早已为0。 替代解释：缺版本配置和执行器日志，不能解释为确定的纯手动模式或数据错误。

预测用途与局限

可见线索：前2秒STOP标志和T形路口明确可见；夜间视野降低，不能保证文字最早可辨时刻。

可用信息：道路尽头、标志、速度与油门历史；将控制器退出和实际执行轴退出分开建标签。

信息泄漏风险：以0秒切窗含已踩刹车记录；后5秒右转不可作事前已知意图真值；缺失后窗不作安全完成标签。

具体局限：车辆数据只到+3.33秒，无法量化后续停车与右转；具体横向执行权和驾驶员动机未知。

研究用途与先验印象

夜间道路约束、单轴参与及短后窗的审计对照，不认证为完整高风险双轴接管。

视频还在播放不代表传感器也覆盖到那里；缺失之后的速度、踏板与控制状态必须留空。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

maneuver_supplement.json