ADAS_TO_RISK_0154 路口减速后右转，横穿车辆与初始刹车分开评估

本车接近亮红灯的路口，先进入右转车道，再在约26.5 km/h时刹车并退出纵向控制，随后缓行右转。最低速度约3.74 km/h，没有停稳。后5秒附近横穿车辆明显，但它发生在初始刹车之后，不能回填为该次刹车的原因；转弯中的冲突程度仍需单独量化。

路口右转分阶段接替案例，训练区分事件原因和接替后出现的另一项环境风险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天阴天的城市多车道路口，前方有红色信号灯，本车逐渐进入右转车道，原前方黄色小车留在左侧车道。前3至1秒可见右转箭头、停止线和横向车流。锚点前后多辆车从左向右通过；后3.6秒仍缓行，后5至5.5秒白色SUV及另一车辆从前方横过，随后本车向右转入道路。画面说明存在交叉交通约束，但未校准车距和时间差，不能仅据这些帧判断路权、违法或近碰撞。

前10至3秒

速度由62.32 km/h持续下降，前8.500至5.901秒记录方向施力，与驶入右转车道的画面相符。前6.525秒曲率差约0.00832/m，两侧原生车况均已施力；不能视作纯自动转向误差。雷达前车约前6.704秒丢失，此后未恢复。

前3秒至后1秒

前窗多个时点已有负的纵向加速度指令。前0.125秒enabled和longActive退，前0.101秒刹车，0秒巡航退；这些相隔不足一个10 Hz周期，不支持毫秒因果排序。0秒约26.18 km/h，后0.999秒加速度约-2.78 m/s²、速度19.84 km/h，横向标志仍1。

后1至5.5秒

+2.899秒松刹车，+3.400秒给油，+3.600秒速度最低3.74 km/h，原始速度最低3.77、静止标志全false。+3.900秒再次施力，开始右转；+5至5.5秒可见车辆从前方横过，此时没有新的刹车按下记录，不能据此反推没有冲突。

后5.5至10秒

本车完成右转后加速，后6秒16.89、后8秒29.43、末点41.54 km/h，最大右向转角约215度。横向标志全窗1，纵向和巡航没有恢复；后段横穿车离开视野或驶向前方，未见碰撞，但最小净空未量化。

驾驶员做了什么

先施力进入右转车道，在持续减速基础上踩刹车约3秒，再给油并施力右转。gas、brake连续数值全0而Pressed标志变化明确，不用连续值否定操作。施力标志不等于是否握盘，横向标志1也不等于车辆完全由系统转向。

系统当时记录了什么

约10 Hz、20秒，源车况及控制记录无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前提示两列为空。carControl纵向在锚点附近退、横向全1；controlsState.enabled/active全false，各层记录不能互相替代。前8、5、3、1秒附近纵向加速度指令为负，支持系统已发出减速指令，但不直接量化实际执行贡献。源视频副本一致，未独立标定亚秒视频日志时钟。

风险证据如何解释

有效前车只覆盖事前约32.5%，最低TTC约6.51秒、时距约3.59秒，没有TTC<3或THW<0.8秒；失去雷达前车不代表路口无横向风险。最后2秒曲率差峰约0.00151/m，全部事前更大的峰在人工施力期间。初始刹车符合路口减速需求，后段横穿车构成另一个需评估的冲突问题，现有帧和纵向雷达不能认证紧急避险或完全安全。