ADAS_TO_RISK_0146 林间连续弯路退出后，接近STOP再补刹并右转

本车约45.2 km/h在林间连续弯路关闭巡航和横向辅助，先缓慢减速，约3.90秒后才踩刹车，随后在STOP路口前降至约2.60 km/h并右转。后段有3.53 m/s²减速，但发生在退出5.60秒后；这支持较强的后续制动，不能直接证明0秒发生紧急接管。

弯路退出后延时补刹的多阶段案例，保留后段制动强度并限制其对初始风险标签的解释。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

阴天林间双黄线路，连续左右弯，路侧树木、岩石和落叶，道路边缘没有明显宽路肩。接近弯道出口后出现带STOP的T形路口，0秒附近标志开始可辨，后3至5秒清楚。本车减速至很低速度后向右转入横向道路，末段房屋进入画面；未见对向车辆或突然出现的行人。

前10至2秒

横向和巡航开启，纵向标志全0，车速约44.89至45.61 km/h。窗口起点已有施力，事前施力占84%；转角从约-37至+62度再回负值，与连续弯路相符，但未做路径偏离标定。

前2秒至后3.9秒

-0.127秒最后2秒曲率差峰0.00256/m，相邻车况均已施力。0秒巡航关闭、+0.073秒横向及enabled关闭，踏板仍0。先无脚刹减速，约后3秒40 km/h；+3.899秒、35.64 km/h才首次踩刹车。

后3.9至7.3秒

刹车持续到+6.299秒。后5秒24.68 km/h，+5.599秒加速度最低-3.53 m/s²、车速17.52 km/h；后6秒12.70、后7秒4.04 km/h。+7.20秒给油，+7.30秒最低2.60 km/h，原始车速最低2.70 km/h。

后7.3至10秒

给油后低速右转，转角由约-32度进一步增至约-182度，后8秒6.83、后9秒17.34、末点23.57 km/h。standstill全false，没有完全停车记录，也没有重新启用辅助；右转属于末段低速机动。

驾驶员做了什么

前窗持续或间歇方向施力，退出附近没有新踏板；后3.90至6.30秒才有一段约2.40秒刹车，后7.20秒再给油。brake数值在踩刹阶段明显上升，与标志相互支持。不能将后来的脚刹当作0秒退出的直接触发器；更早的无踏板减速机制未确认。

系统当时记录了什么

约10 Hz、20秒，无大于0.5秒内部缺口；100条已记录事前提示两列均为空。longActive全0而巡航事前1，实际纵向组合未确定，不能写成openpilot纵向制动失效。controlsState全false；纵向输出字段全0/off也不是整车制动力测量。源视频一致，未精确校准跨模态反应时。