ADAS_TO_RISK_0105 环岛入口先减速，骑车人后续横穿

本车以约34 km/h接近环岛及人行横道，驾驶员刹车退出双轴；后3秒画面左侧才清晰辨认到骑车人，后5至6秒从本车前方通过。骑车人是重要的后续交互对象，但现有证据不足以认定它触发了最初刹车。

重点保留的环岛与骑车人交互候选，首次接管与后续冲突须分阶段标注。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

暮色下的商业区道路，两侧积雪，路面有反光；前方狭窄环岛入口有分隔岛、让行标志和人行横道。黄色上衣骑车人从左向右越过入口，本车先明显降速，骑车人通过后仍在低速向环岛入口移动。片段未覆盖完整绕岛。

横向约-9.20秒开启，-8.83秒松油附近纵向开启；随后双轴激活，速度约33至35 km/h，未提前出现大幅减速。0秒附近刹车上升、双轴关闭，锚点速度34.07 km/h。

保持制动，+1.85秒最低加速度-2.57 m/s²，后3秒速度13.48 km/h。补充画面+3秒在左侧边缘可辨骑车人，+3.5秒更完整；这只是已审帧首次清晰辨认，不是其真实出现或驾驶员发现时刻。

+3.88秒松刹，骑车人约+5至6秒横穿本车前方。后5秒8.95 km/h，+5.75秒给油，后6秒8.64 km/h，+6.73秒松油；不能把给油标志等同于立即加速冲向对方。

后7秒约10.67 km/h，+7.22秒再次刹车，末点4.13 km/h、方向约-43度。骑车人已通过，仍有入口几何和让行需求；未停稳，也未完成整个环岛机动。

先连续制动、再短暂给油、随后第二次制动，至少三个操作阶段。第一次制动早于骑车人在已审帧中的清晰出现；第二次制动又晚于其通过，不能把全部踏板变化压成一次“见到自行车紧急刹车”。

车辆约100 Hz、约20秒记录，无明显内部缺口；1000条已记录事前提示为空。双轴按carControl，先后开启并在锚点附近关闭，后窗未恢复；controlsState.enabled/active恒false。事件只证明这些字段及操作时序，不提供司机注意到对象的时点。

前10及后5秒没有有效雷达前车，无法用跟车TTC测量横穿骑车人的风险。画面确有脆弱道路使用者与本车路径交叉，但缺双方速度、横向距离及冲突区时间间隔。低车道概率0.054、曲率差约0.0033/m及积雪环境均不能单独证明系统失控或低附着失稳。应保留交互场景，同时将首次接管致因列为待核。

驾驶员首先为环岛入口、人行横道和转弯速度减速。依据：入口约束在事前可见，锚点前速度较稳定，第一次刹车持续降低速度。替代解释：骑车人也可能早被驾驶员通过视野边缘看到，前向画面不能排除这种动机。

后续控速兼顾骑车人通过和环岛让行。依据：骑车人通过时本车处于约9 km/h低速，之后仍有第二次刹车。替代解释：第二次刹车发生在骑车人通过后，不能直接认定仍由该对象触发；可能是环岛车流或几何约束。

可见线索：前1秒入口收窄、分隔岛已可见；骑车人在当前补充帧+3秒左边缘清晰可辨。

可用信息：最初接管用入口几何和接近速度；若研究横穿交互，应另设对象可见和通过的事件时间。

信息泄漏风险：不能把后3至6秒骑车人图像作为0秒前预测输入，也不能假定人和相机同一时刻发现对象。

具体局限：缺侧方视野、眼动、精确时钟校准和冲突距离；未覆盖停稳或完整绕岛。

重点保留的环岛与骑车人交互候选，首次接管与后续冲突须分阶段标注。

视频后段出现明确风险对象，也必须先核对它在最初接管前是否可见，不能靠结果补写动机。