ADAS_TO_RISK_0185 前车右转离开STOP口，本车短暂加速后刹至近停再右转

本车跟随红色SUV减速接近STOP口，前车右转离开时，本车辅助纵向由减速请求转为正请求，速度约7.64回升至11 km/h。驾驶员脚刹退出纵向，再刹至约0.65 km/h后给油右转；未记录完全停车，也未证实近碰撞。

STOP约束与前车离开后速度回升的预测候选，适合研究环境约束、前车行为与纵向策略的组合。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

光线较暗的支路，前方红色SUV带亮起的尾部制动灯，路口有STOP牌和地面STOP字样，对面为围栏。前车在最后数秒向右转离开，本车继续接近路口并制动；主路有横向车辆经过。末段本车向右转入横向道路，视频没有覆盖完整转入后的行驶过程；不单凭此片段判定路权或通行合规。

前10至2秒

车速约24.71降至7.64 km/h，双轴激活，前9至3秒抽查加速度请求从约-0.25降到-0.89再回至-0.41 m/s²，说明系统此前已有减速。前窗最强减速度约-1.072 m/s²在前5.840秒，当时无脚刹。最早约前10至8.42秒有施力，随后到0秒前无新的施力。

前2至0秒

车速前1.951秒最低7.64 km/h后上升，加速度请求转正，前1秒约+0.404 m/s²；前车画面右转驶离，雷达前0.672秒目标丢失，但车辆加速在它丢失之前已开始。前0.040秒脚刹、前0.036秒纵向及enabled退、0秒巡航退，横向仍1，速度约11 km/h。

后0至5秒

脚刹初段车速先升至约11.53 km/h再下降，后0.060秒实际加速度仍+0.967 m/s²，不凭短暂迟滞判断制动失效。后0.839秒松刹，1.300秒再刹；后3.380秒最低加速度-1.000 m/s²，车速4.84 km/h。雷达全后窗无有效目标，首5秒方向盘转角约-104度。

后5至10秒

后5.053秒横向记录变0、5.280秒松刹、5.510秒最低滤波速度0.655 km/h，原始最低0.688 km/h，静止标志全假。后5.824秒横向恢复1、5.839秒油门为真，纵向仍0；随后右转，后8.929秒转角-255.3度，末速16.49 km/h。横向恢复不等于双轴自动驾驶重新开启。

驾驶员做了什么

驾驶员在车辆已自动减速后，针对最后阶段速度回升短刹，再次脚刹接近静止，随后给油并较大幅右转。方向施力、脚刹和油门是不同阶段，不能把整段都归为同一瞬间的紧急接管。连续brake字段全0与脚刹标志不一致，保留该限制；油门连续值与后段油门标志均有记录。

系统当时记录了什么

车况约100 Hz、雷达约20 Hz，约20秒日志无大于0.5秒内部缺口，1000条已记录事前提示文字为空。纵向与enabled前0.036秒退出；横向直到后5.053秒才短暂退出，并于5.824秒恢复，期间controlsState.enabled/active始终false。纵向全后窗0，不能将后段转弯称为系统自动完成。源视频副本一致；未知具体版本、规划输出和控制执行分配。

风险证据如何解释

前窗最低TTC约7.43秒、时距约2.39秒，未命中纵向风险阈值；雷达后窗缺目标，不据此判断路口安全。最后阶段低概率确实出现，但动作前最近可用右概率约0.0148；全前最低0.0115在前0.024秒，已经晚于首次脚刹，不能放入脚刹预测输入。曲率差全前约0.003024/m，最后2秒约0.001508/m，没有画面确认横向失控。值得研究的是前车离开、停车约束仍在与速度回升的组合，不能据此证明若无人操作必然冲出STOP口。