ADAS_TO_RISK_0015 夜间连续转弯时短暂制动退出，降速后重新激活

本车在夜间有路侧停车和横道的路段连续转弯，驾驶员原本已持续施力，在转向方向切换附近踩刹车、短暂关闭控制，随后重新激活。曲率差和大转角与场景变化相符，但现有证据不足以确认系统偏离道路或发生了近碰撞。

夜间道路几何变化下的预防性制动案例，风险程度保留未定；可用于讨论持续人工参与与短暂退出的区别。

事件锚点前画面

夜间城镇道路，建筑灯光、路侧停放车辆、横道及导流标线可见。前段车辆沿弯曲通道行驶，接近横道时视野中有其他道路车辆经过；后段转入有中心线的街道继续直行。灯光眩光和运动模糊影响车道边界辨识，无法仅凭这些帧重建完整路口拓扑。

方向盘大部分时间为正向大角度，最大约95度，驾驶员施力从首条记录就存在。车速先降到约33.3再回升，雷达目标约-8.70秒即消失；片段最初一个低THW点与退出相隔近9秒。

车速由约38.9升到42.2 km/h，转角由正向约63度变为负向约46度，画面也显示行驶方向切换。刹车约-0.10秒出现，双轴约-0.046秒关闭，巡航在t=0关闭。

继续沿弯道转向，转角最低约-95度，车速降至约30.7 km/h，最大减速度约-1.75 m/s²；没有有效前车TTC，不能把路口其他车辆自动当作雷达跟踪对象。

刹车已松开，控制在本窗口后段重新激活，到+5秒横纵及巡航均为1，车速约28.4 km/h；视频显示转弯结束后继续直行。

前10秒约89%的记录已有转向施力，属于持续人工参与中的一次制动退出，并非突然从完全不操作转为接管。刹车持续约数秒，整段没有油门上升沿；转角先正后负，与连续改变行进方向一致。

退出前横纵激活约99%，退出后先关闭再重新激活。系统处于激活状态时驾驶员仍长时间施力，不能把全部方向盘运动归到系统。两列提示文字为空，仍符合当前无提示筛选条件。

旧入选主要来自低车道概率和曲率差。夜间、弯道、导流标线及驾驶员持续施力都会影响其解释。最初THW约0.784秒只有一个约0.25秒雷达记录，之后目标消失；退出前2秒没有有效目标，不能将本例讲成由贴近前车触发的制动。可以确认夜间复杂路口中有主动降速，不能确认失稳、压线或险些相撞。

驾驶员为适应连续转弯与横道附近环境而主动降速。依据：方向盘从正向大角度过渡到负向，刹车后车速降低，车辆完成转向后再次激活控制。替代解释：也可能是对控制器转弯速度或轨迹不满意；没有期望轨迹和驾驶员说明，无法区分。

曲率差部分反映驾驶员在激活状态下持续改变转向。依据：施力标志在大部分前窗为1，曲率变化与转向方向切换同时出现。替代解释：控制器也可能存在跟踪不足，但现有画面没有直接显示道路偏离，不能仅从两条曲率差得出因果结论。

可见线索：持续弯行从片段开始可见，横道和导流区域在约-2至-1秒变清楚，行驶方向随后切换。具体哪辆经过车辆造成干预没有足够证据。

可用信息：可研究夜间道路几何变化和速度选择，强调可行驶空间与转向需求；因首次人类参与早于片段，宜用于预测再次制动/退出，不能直接作为首次介入的标准样本。

信息泄漏风险：持续施力不是尚未干预的纯环境信息；退出后的转角峰值与重激活不能用于事前预测。最早低THW点与退出相距很远且对象丢失，不宜作为已证实的直接诱因。

具体局限：画面较暗且有运动模糊，无法精确标定道路边界或车辆间最小间距。qlog雷达约4Hz，短暂目标有效也不足以建立连续冲突轨迹。

夜间道路几何变化下的预防性制动案例，风险程度保留未定；可用于讨论持续人工参与与短暂退出的区别。

控制仍激活时，驾驶员可能已经长期参与转向；一次退出事件并不等于人类首次开始干预。