ADAS_TO_RISK_0042 先在白车后减速停住，再人工绕行并在路口制动

系统先将车辆从约34 km/h减到近乎静止，前方是停在STOP路口附近的白色轿车。驾驶员先转向、短暂给油，再刹车退出纵向，之后绕过白车。后约4.5秒出现的横向皮卡属于后续路口情境，不能解释最初退出。

停止前车后的人工绕行与分步退出对照，纵向接近风险存在但高风险救援未确认。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天居民区道路，前方白色轿车靠右停在路口附近，刹车灯在部分前窗点亮，右侧有STOP标志。本车停在其后，随后向左移出绕过，接近横向道路时有灰色皮卡从左向右通过。本段无法确认白车是在正常等待还是临时停车。

车速约34降至3.9 km/h，纵向激活且无刹车标志，最小加速度-2.66 m/s²。TTC低于3秒只有3个分散点，最长连续命中0.05秒；系统已经在明显减速，不能说它没有响应前车。

车辆接近静止，同时转角逐渐增大；横向约-1.39秒关闭。约-0.60秒短暂给油使纵向关闭，松油门后-0.40秒恢复；刹车约-0.060秒出现，纵向与enabled约-0.057秒关闭，0秒巡航关闭，速度仅0.19 km/h。

刹车+0.90秒松开，+1.17秒给油，转角一度396度，随后回转；画面显示本车从白车左侧绕过。+3秒速度9.4 km/h，白车退出前向视野。

灰色皮卡在+4.5秒的密集帧已从画面左侧出现，随后横穿路口；本车刹车约+4.54秒出现、当时15.7 km/h，+7秒降到8.8 km/h。这是退出后的第二次制动，不能倒写成t=0接管原因。

人工转向先于最终纵向退出，近静止时还有一次短给油，随后刹车、再起步绕行，最后再次刹车。应分成多个动作阶段，而不是用“转向接管”一个词覆盖整个过程；动作先后用于描述，不另加筛除条件。

早期双轴激活，横向先关闭，纵向在给油/松油门间短暂切换，最终随刹车退出。原始约100 Hz信号无明显缺口，提示两列前窗为空。前车目标在最早一段多次失效，低TTC点需结合目标连续性解释。

确有接近前车和减速情境，但最小TTC约2.93秒只是分散阈值点，THW最低2.07秒，锚点时车辆已基本停住、目标距离约3.8米。没有紧急避撞证据；后续横穿皮卡增加了路口观察需求，仍不能证明最初退出属于高风险救援。

驾驶员为了绕过停留的白车并继续前进而接替辅助。依据：近静止时先转方向，随后人工给油从左侧通过白车，与通行意图一致。替代解释：白车状态和驾驶员意图不明，也可能是更早的保守避让安排。

后一次刹车与STOP路口及横向来车有关。依据：+4.5秒附近皮卡可见，刹车后本车减速，符合路口观察与让行情境。替代解释：未独立校时，无法证明刹车只由皮卡触发，也可能本就为停止线或道路几何减速。

可见线索：白车、点亮的刹车灯及STOP标志在约-5秒已清楚可见；绕行动作更早已在方向盘信号中出现。

可用信息：研究停留前车引发的通行意图、轴向分步退出与后续路口让行，早期跟车风险和后续机动应分别标注。

信息泄漏风险：后+4.5秒的皮卡不能作为本次退出前的致因标签；用转角预测t=0可能只是在识别已经开始的人工机动。

具体局限：未掌握白车停车原因、导航目标或精确时钟；早期目标不稳定；微小负车速是近零估计波动，不证明倒车。

停止前车后的人工绕行与分步退出对照，纵向接近风险存在但高风险救援未确认。

同一段视频可包含前车接近、退出绕行、路口让行三个事件；致因分析必须分段，不能用最后出现的危险解释最初动作。