ADAS_TO_RISK_0133 STOP路口已在自动减速，人工补刹后等待右转

本车接近STOP路口时，在双轴开启且无人工踏板、施力记录的阶段，已从约43降至11 km/h。0秒驾驶员补踩刹车，停车等待横向车辆后再起步右转。旧曲率差和事后减速度不能直接证明系统失控；本例更适合研究自动减速末段的人工介入。

自动减速末段补刹并等待右转的对照案例，用于区别常规接替、路口约束与紧急风险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天无明显车道中心线的道路，前方STOP标志和横向道路逐渐清楚，附近可见铁路道口设施、抬起的栏杆和远处建筑。本车先停车，后约4至5.5秒有横向车辆通过，再低速向右转入道路。未看到列车或栏杆降下，不能把道口设施本身写成触发险情。

前10至1秒

双轴与巡航开启、人工踏板及施力均0，车速从最高43.28持续降至前1秒约17.6 km/h。前5秒37.4、前3秒29.4 km/h，说明驾驶员踩刹车前已存在明显减速过程。

前0.4秒至后1.4秒

事前最大减速度2.06 m/s²，0秒车速10.76 km/h、新增刹车，双轴约-0.007秒退出。+0.50秒最大减速度3.68 m/s²时只有4.92 km/h；+1.40秒速度约-0.36 km/h，按近零估计处理，不判倒车。

后1.4至6.9秒

停稳等待，画面后4秒有银色车横向驶过，后5.5秒另有深色车经过。+5.40秒松刹，后6秒仍近零，+6.90秒才有油门；缺车辆保持模式，不能根据松刹仍停车推断具体Auto Hold配置。

后6.9至10秒

油门保持，+7.40秒开始方向施力，后8秒6.30、后9秒11.44、末点15.21 km/h。转角达到约-262度，画面向右旋转，支持停车后右转起步；片段未完整覆盖后续行驶。

驾驶员做了什么

先在已有减速的末段踩刹车，停车等待，随后松刹、给油和转向。0秒前没有已记录的人工踏板或方向施力，不能把此前从43降至11 km/h的减速都归给驾驶员，也不能把后7.4秒的施力写成初始接管动作。

系统当时记录了什么

车辆约10 Hz，约20秒窗口无大于0.5秒内部缺口；100条已记录的事前提示均为空。carControl双轴在锚点附近关闭，但controlsState.enabled/active全false，需分层描述。轴激活加负加速度支持系统开启期间已减速，但不足以还原具体停车功能和执行分工。源视频及副本哈希一致。