ADAS_TO_RISK_0144 左转道接近红灯，人工制动后横向辅助继续

本车沿弯路进入左转道，在约46.4 km/h新增刹车并退出纵向控制，横向标志继续开启至后8.3秒，末段降至接近静止。左侧灯在锚点前已红，相邻直行灯在锚点后才变黄，不能将这次制动简单写成黄灯反应，也不能把巡航退出当成双轴同时退出。

左转灯与相邻直行灯区分、纵向接替后横向继续的案例，用于修正单一接管时刻和单灯色解释。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天弯曲道路，前段地面有信号路口预告，随后出现隔离设施和左转道。本车所在车道有明确左转箭头，前1秒至0秒左侧高位灯为红色，相邻直行方向灯为绿色；后0.5秒相邻灯转黄，后5秒可见灯为红色。白车在后1秒从右侧直行道经过，驶过路口，本车减速接近横道前位置。

前10至2秒

横向始终开启，纵向和巡航最初关闭，约-8.1秒才开启。无人踏板时速度由约60降至约50 km/h，前2.70秒加速度最低-1.15 m/s²；-3.80秒起间歇施力，不能把整段减速全部归给0秒后的人工刹车。

前2秒至锚点

-1.591秒曲率差峰0.00257/m，相邻车况均有施力，约49.2 km/h。-0.100秒新增刹车、-0.092秒纵向与enabled关闭，0秒巡航关闭；横向仍1。此时左转箭头明确、左侧灯红、相邻灯绿。

后0至5秒

横向保持1、方向施力0，刹车持续；后0.5秒相邻直行灯变黄，白车随后从右侧通过。+1.50秒加速度-2.31 m/s²、车速35.72 km/h；后3秒26.02、后5秒10.63 km/h，未在后5秒完成停车。

后5至10秒

刹车继续，后7秒5.25、后8秒2.47 km/h；+8.306秒横向标志才关闭，末点约0.14 km/h。只能说逐渐接近静止，不能用画面看似停稳提前标注停车时刻；未记录松刹或重新启用。

驾驶员做了什么

锚点前间歇方向施力，锚点附近新增持续刹车，后窗没有方向施力或油门。驾驶员接替纵向后，横向激活标志仍持续约8.3秒；是否实际输出转向扭矩还需执行层信号，不能只凭标志认定独占控制。

系统当时记录了什么

车辆约10 Hz、约20秒，无大于0.5秒内部缺口；100条已记录事前提示两列为空。controlsState.enabled/active全false，carControl纵向与横向分时退出；前8.1秒有一次纵向启用。源视频副本一致但未精确时钟标定，不依据画面主观平移日志，也不从另一同车型案例推定本例同步失效。