ADAS_TO_RISK_0221 园区连续转弯与两次脚刹，短低TTC未能匹配同一路径车辆

本车在有绿化和停车位的园区连续转向，先制动减速、松刹后再制动，横向激活始终为真。短低TTC出现时画面主要是路缘、树木和转弯空间，没有确认对应的同路径前车，不能直接标成追尾救险。

低速连续机动、两轮脚刹与短目标命中的审计对照，未认证高风险救险。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天园区或停车区域，道路两侧有棕榈树、修剪绿植、黑白路缘、停放车辆及小型门岗。前段转弯中一辆红色车从画面左侧经过到右侧，随后本车继续绕绿化与停车位转向，后段朝门岗通道行驶。没有看到明确碰撞或失控；红车存在并不证明每个雷达目标都是该车。

前10至约4秒

初始已有方向施力，车速约16至19 km/h。前8.099秒脚刹，carControl.enabled及纵向关闭，controlsState同步关闭；巡航到前7.100秒才关闭。横向激活一直为真。前6秒最大减速度约0.925 m/s²，前3.800秒最低速9.53 km/h，原始速度最低9.515 km/h，未停车。

前约4至0秒

前3.201秒曲率差-0.04332/m时仍脚刹并施力，转角约421度；前2.700秒松刹且enabled及controlsState恢复，纵向和巡航仍关。前1.084与0.842秒仅2个TTC低于3秒点，首末跨度0.243秒；最低2.678秒、距离9.64米、相对速度-3.60 m/s，邻近车速13.52 km/h。前0.584秒目标丢失，0秒第二次脚刹并关闭controlsState。

后0至约3秒

脚刹持续，0.100秒方向施力再次为真，横向激活和carControl.enabled保持开启。车速由14.49降至13.01 km/h；2.657秒一个TTC2.917秒点对应距离10.72米、相对速度-3.675 m/s，2.907秒目标又失效。2.900秒转角约-385度，画面是在绿化停车区域转向。

后约3秒与覆盖末端

脚刹标志仍真、gas始终假，速度却缓慢增至15.62 km/h。车况与carControl在后5.300秒结束，controlsState最后5.400秒变真，缺乏同刻后续车况，不能据此认定重新接管或具体恢复机制。视频继续驶向门岗，无法补出缺失的控制状态。

驾驶员做了什么

方向施力早于窗口且多次间断；两轮脚刹之间松刹约2.70秒，锚点是第二轮制动而非首次人工控制。前段脚刹期间已开始加速，后段也有脚刹真且加速的记录；连续brake和gas字段均为0，不凭标志推断踏板力度或制动执行故障。全窗没有油门标志，并不等于车辆不可能加速。

系统当时记录了什么

TOYOTA_ALPHARD_2020，driver_097、route_005；车况约10 Hz、雷达约4 Hz，101条已记录的事前提示两列为空。第一轮制动关闭纵向，第二轮只见controlsState关闭，横向全程激活。carControl.enabled与controlsState并非同义字段。车道概率缺失，日志后窗约5.3秒，源视频与副本一致但未独立完成逐帧时钟标定。

风险证据如何解释

两次短低TTC均在约13 km/h下出现，并紧接目标失效。事前2点、事后1点不是持续险情；事前与事后时距最低分别约2.59、2.95秒，没有短时距命中。目标闭合速度接近本车速度，与静态物体相容，但无目标ID不能确定为树木或路缘。红车在低TTC前已从主要视野离开，不应将低值直接归给它。转角与曲率差大多发生在持续人工施力期间，未认证自动转向失控。