ADAS_TO_RISK_0192 持续油门输入下退出横向辅助，减速后左转且全段无脚刹

本车沿左弯行驶，油门标志从窗口开始就一直为真，纵向控制一直未激活。退出横向辅助后持续减速，再向左侧支路或出入口转向；虽然后段减速度达到约2.50 m/s²，脚刹标志全段为假。曲率差峰出现时驾驶员已经施力，不能据此认定未干预状态下的横向失控。

持续人工纵向输入下退出横向辅助的案例，用于检验动作起点、减速来源及“混合接管”标签。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天郊区道路，左侧双黄线、右侧白色虚线，两侧草地、树木和住宅。本车沿较缓左弯行驶，前半段有对向车辆正常通过，锚点附近同向前方未见贴近车辆。后段道路趋直，左侧支路或出入口逐渐接近，约后8秒开始更明显左转，末帧路缘和路牌横移。未见紧急闪避或明显越界，尚不能确认完整转入路径。

前10至2秒

速度最高69.01 km/h，随后缓降；油门标志全真，连续gas早期约0.211，前3.5秒约0.108。横向及巡航开启，纵向激活和加速度请求全0；前3.500秒起已有几段施力。前窗只有少量有效雷达点，最低TTC73.01秒、时距3.43秒，没有纵向阈值命中。

前2至0秒

速度约62 km/h，前1.100秒施力持续到后0.100秒。前0.076秒曲率差峰0.005864/m，邻近转角2.9度、施力为真，因此不是首次转向动作的纯事前证据。0秒巡航退，后0.024秒横向及enabled退；全程没有新油门上升沿或脚刹上升沿。

后0至5秒

横向未恢复，油门标志仍真，施力在后0.401至3.700秒持续出现；车速从62.36降至约50 km/h。后4.801秒加速度-1.648 m/s²、gas约0.056，而脚刹仍假。先前沿道路左弯行驶，不把这段普通转角直接称为危险纠偏。

后5至10秒

后6.001秒最低加速度-2.501 m/s²，车速42.23 km/h，gas约0.024，脚刹仍假。随后左转，后8.501秒转角93.2度，9.801秒148度；末速23.81 km/h。后段没有原始零速，横向、纵向及巡航均未恢复；后5至10秒雷达全部无有效目标。

驾驶员做了什么

全窗都有持续油门输入，且退出前已经施力；因此不能称为0秒才开始的一次油门加转向混合动作。退出后连续gas先减小再回升，但保持非零，车辆仍能减速；脚刹标志全假，不能将负加速度翻译成踩刹车。能量回收、道路坡度或其他制动力贡献未核，保留机制未知。

系统当时记录了什么

车况约10 Hz、雷达约4 Hz，源约20秒日志无大于0.5秒内部缺口；100条已记录事前两列提示文字为空。carControl纵向和加速度请求恒0，横向在后0.024秒退，controlsState.enabled/active全false。carControl.leftBlinker前窗有变化，但字段不等同拨杆或实际灯光，也不能据此认定系统自动变道。源视频副本哈希一致。

风险证据如何解释

前窗低车道概率最低左0.170、右0.273，末2秒最低已为0.336/0.449；曲率差峰与驾驶员施力重叠，没有证据将其独立归因自动横向控制失败。少量雷达有效记录不命中TTC或THW阈值，大部分缺失不能证明道路无风险。画面与信号支持持续人工参与下的退出、减速和左转，尚不足以认证高风险救险；后6秒较强减速更不能回填成锚点时的脚刹行为。