ADAS_TO_RISK_0165 岔路口与前车分道，人工向左转入另一支路

本车跟随前车接近村镇岔路，前车沿右侧道路行驶，本车则施力并退出横向辅助，向左侧分支转去。随后给油，以约38至41 km/h继续行驶。没有脚刹或近距跟车阈值命中；曲率差增大已伴随人工转向，不能直接认定系统选错路或失控。

岔路口路线选择的横向接替对照，检验曲率差是否被人工操作及路径分离解释。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

补充密集关键帧

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

场景

白天村镇双向道路，两侧建筑和人行道靠近路缘，前方灰色小车沿路行驶。前3至1秒可见道路分支和中央建筑，右侧道路向上延伸。锚点后前车继续走右侧，本车转向左侧分支，绕过建筑后沿另一条道路前行。没有观察到碰撞、突发横穿或被前车逼迫避让；分道过程符合路线选择，但导航意图未提供。

前10至0秒

车速从约52.4降至46.7 km/h，横向和巡航1、纵向0，无脚刹或油门记录。前0.200秒首次施力，前0.046秒横向及enabled退，0秒巡航退。前0.147秒旧曲率差约0.00343/m已在施力之后，前0.047秒峰约0.00641/m也不能当作无人工影响的轨迹误差。

后0至1.7秒

本车开始向左侧分支行驶，前车沿右路离开正前方，雷达前车约+0.390秒失效。后0.054秒曲率差绝对值约0.01029/m，已在横向退出后。+1.700秒开始给油时加速度仍约-1.58 m/s²，给油与车速响应不能理解为瞬间同步。

后1.7至5秒

+2.600秒速度最低37.90 km/h，最大转角60度，随后逐渐回正并加速，后5秒附近原生记录41.05 km/h。施力到+4.200秒暂消失，表示未达到记录阈值，不证明此刻手离盘。

后5至10秒

之后约40至41 km/h继续行驶，间歇施力修正方向，末点40.15 km/h。油门持续、脚刹全0，原始最低速度37.92 km/h且静止标志全false；横向、纵向和巡航均没有恢复。

驾驶员做了什么

在分路前新增方向施力，退出后持续左转并给油，未踩刹车。gas最大值约0.248，不能直接换算驱动扭矩。前窗已经自然减速、给油后仍短暂减速，纵向执行机制不完整，不能把减速全归给openpilot或把给油称加速避险。

系统当时记录了什么

约10 Hz车况、4 Hz雷达、约20秒，无大于0.5秒内部缺口，100条已记录事前提示两列为空。carControl横向及enabled在锚点附近退、纵向全0，加速度指令全0；controlsState.enabled/active全false。巡航事前1不确定原厂具体纵向功能。与0153同属driver_253/route_007，但事件锚点相差约286.90秒、源片段不同；训练划分需按司机或路线分组。