ADAS_TO_RISK_0050 连续弯转后在STOP路口制动，横向延后关闭

本车低速弯转后接近STOP路口，驾驶员制动等待车流。controlsState在0秒退出，但carControl横向直到后5.4秒才关闭；纵向和巡航全段0。提示仅约8.5秒前窗，不能确认完整前10秒无提示。

STOP路口制动与模式共存对照，另带提示覆盖不足标记；保留原池，不作已认证无提示高风险正例。

完整统计与来源 · 信号表格 · 时间点表格

事件锚点前画面

事件锚点及后续画面

信号时序

场景

白天住宅道路，早期有一辆深色车经过，随后本车沿白色围栏附近弯转。前方出现STOP地面文字、停止线与横道，横向道路上有皮卡、轿车等通过。本车逐渐减速并停留，片段末仍主要面对横向道路，没有明显碰撞。

前10至2秒

视频包含早期过车与弯转，但车辆日志仅从-8.48秒开始。已记录车速由2.6升到约18 km/h，方向盘先右后左，最大左转约206度，横向激活；纵向、巡航和油门标志为0，不能据此确定加速来源。

前1秒至事件锚点

车头转向STOP路口，方向盘逐步回正，车速约20.4 km/h。刹车在+0.015秒出现，carControl.enabled和横向仍为1；锚点附近未见carControl或巡航下降沿；controlsState在0秒有退出。

后0至5.4秒

持续刹车，车速降至3.13 km/h，后5秒最小加速度-1.45 m/s²，方向盘再向右偏。横向约+5.40秒、附近1.32 km/h时才关闭，carControl.enabled始终为1；横向来车在后窗通过。

后约7至10秒

日志车速接近零，刹车+7.91秒松开、油门+8.71秒出现；横向+9.30秒恢复，附近车速1.97 km/h、转角约-137度。视频与日志未逐帧校准，不从末帧推断最终转入道路的结果。

驾驶员做了什么

先在弯转中多次施力，再持续刹车到近停，等待后给油。刹车并不等于接走此前未开启的openpilot纵向控制；本例更准确地是横向辅助期间的人工纵向操作。

系统当时记录了什么

carControl.enabled全文件为1，longActive和cruise全为0，横向只在后+5.40至+9.30秒关闭。约10 Hz源文件无内部大缺段，但左端缺约1.5秒：提示从-8.499秒开始，已记录86行均为空；保留原172例池，不把未记录部分认证为空，也不新增筛除门槛。 补核controlsState.enabled/active：0秒均从1变0，不能再笼统称无控制退出；carControl与控制器字段不等同，实际执行控制权仍需另证。完整各层切换见state_layer_audit.json。

风险证据如何解释

无有效前车TTC或THW；STOP停车需求和横向交通确实可见，但未见突然切入或紧急避险。后续平缓持续制动与路口等待相符，不能用低车道概率和前窗大转角证明路径控制失效。旧后3秒最大转角55.3度、新后5秒132.3度是窗口差异。

致因假说

驾驶员为STOP路口停车并观察横向车流而制动。 依据：停止标识、横道与横向车辆可见，减速后近乎静止并等待。 替代解释：不能确定刹车是针对某辆车还是一般停车需求；前向画面不覆盖全部横向视野。

横向关闭和恢复与低速停车、再起步阶段有关。 依据：关闭时车速约1.3 km/h，恢复时约2 km/h，carControl.enabled没有关闭。 替代解释：没有软件版本条件或状态机证据，不能写成已证实的低速阈值机制。

预测用途与局限

可见线索：连续弯转结束后，STOP标识、横道与横向道路逐渐出现；这是停车需求线索。

可用信息：可研究规则相关人工制动与横向辅助共存，须把事件锚点和真正横向关闭时刻分开。

信息泄漏风险：把+5.4秒横向关闭当作t=0事实会改写标签；若研究首次施力，前窗已有动作，不能当纯事前环境。

具体局限：最早约1.5秒日志与提示未提供；未标定视频时钟和停车位置，不能断言严格合规停车或具体软件触发机制。

研究用途与先验印象

STOP路口制动与模式共存对照，另带提示覆盖不足标记；保留原池，不作已认证无提示高风险正例。

刹车、低速关闭横向和系统总使能是三个不同事件；同时还要区分“记录为空”和“这一段根本没有记录”。

补充证据

source_consistency_audit.json

supplemental_signal_check.json

state_layer_audit.json