ADAS_TO_RISK_0021 路口排队起步后再次制动，前车停等且横向车流持续

本车从停止状态启用纵向辅助并跟随前车起步，在弯曲入口加速到约11 km/h后制动退出，重新慢行等待。画面有持续横向车流，前车也在停等；风险背景明确，但没有足够证据认定本车已经冲入冲突路径。

路口等待与低速再接管例，可作为纯纵向风险筛查覆盖不足的情境样本；不直接认定为紧急侧向避碰正例。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

白天阴天的城市路口，导流岛、横道和护栏可见。本车排在深色SUV后方，入口沿右侧弯曲并与横向道路相接，左至右车流持续通过。画面左侧的左转专用标志未必适用于本车所在通道，不能据此直接断定本车违法右转。

本车先刹车静止，前车向前挪动，横向车辆持续通过。纵向约-6.35秒激活、横向约-2.74秒激活；前窗并非始终处于双轴辅助。

本车由约0.7加速至10.8 km/h，转角由约-41增至-94度，约-1.20秒有转向施力；前车在出口处制动等待。雷达约-2.71秒已丢失目标，退出前2秒没有可用TTC。

刹车标志和巡航关闭记在t=0，横纵关闭记在约-0.046秒。车辆流与控制流各约10Hz，不能把几十毫秒差解释成驾驶员动作晚于系统的确定因果顺序。

继续分次刹车，车速最低约1.1 km/h，最大减速度约-1.63 m/s²；前车一直停等，横向车辆从左侧经过。后窗最低TTC约4.08秒、THW约3.00秒，未显示急迫追尾指标。

先松开刹车并启用控制跟随起步，随后短暂转向施力，再多次刹车将车辆降回接近停止，全窗没有油门标志。该过程与路口走走停停相符；负的极小车速约-0.09 km/h是静止附近的估计波动，不能写成倒车。

前10秒long_active约63%、lat_active仅27%；接近退出的前2秒两者约95%。这是一段近期激活后的再次退出，不是长期稳定自动行驶后突然接管。两列提示文字为空，仍按用户规则保留，不增加时序筛除条件。

路口横向交通是纵向TTC未覆盖的重要情境，但当前画面只能确认车辆等待和缓慢靠近，不能量化侧向碰撞余量。旧曲率差与低速弯曲入口、刚激活的转向及人工施力重叠，缺乏直接道路偏离证据。前车目标短暂丢失值得保留，但无法证明控制器因丢失目标才加速。

驾驶员为等待横向车流及停止的前车而制动。依据：前车刹车灯、持续横向车流和本车降至近停在时间上吻合。替代解释：也可能主要是对启用后的起步速度不满意；没有驾驶员意图说明，无法确定其首先关注的对象。

前车目标丢失与弯曲队列路径相关，可能影响跟随表现。依据：前车向画面右侧移，雷达随后失效，本车仍在加速。替代解释：没有目标ID与控制器跟踪轨迹，丢失未必是加速原因，也不能证明系统忽视了横向车流。

可见线索：横向来车在整个前窗持续可见，前車停等和本车起步加速的差异约-3秒起值得关注。

可用信息：需要路口通行关系、横向来车、前车停走与近期控制激活历史；纵向TTC缺失不应阻断对侧向情境的分析。

信息泄漏风险：后续刹车和低速状态不是提前预测输入；刚激活时长可能预测使用习惯，需防止模型只学习驾驶员频繁开关习惯。

具体局限：没有信号相位和路权标注，也没有标定横向车辆到本车预期路径的时间；qlog约4Hz雷达不适合毫秒级反应时间结论。

路口等待与低速再接管例，可作为纯纵向风险筛查覆盖不足的情境样本；不直接认定为紧急侧向避碰正例。

看不见低TTC，不等于没有交通约束；但看见横向车流，也不等于已经存在不可避免的冲突。