ADAS_TO_RISK_0051 夜间向右接近路缘，制动后向左修正并恢复辅助

车辆在夜间居民区先向右靠近路缘和路口角部，驾驶员刹车退出双轴，随后转向由右改左，车头回到道路方向并低速继续。这个过程有路径修正线索，但没有定量路缘净空和驾驶意图，不能认证为已避免撞路缘。

夜间路缘接近与路径修正候选，保留作静态边界分析，不认证为必然碰撞或纯系统故障。

事件锚点前画面

这些画面用于复核对象出现和动作顺序；时间沿用原视频事件锚点。

夜间无明显车道标线的住宅道路，路旁有停放车辆，车灯只能照亮部分路面。本车经过右侧深色车辆后接近右侧路口及弧形路缘；后0至2秒路缘越来越近，之后车头向左回到前方道路。暗处细节有限，未辨认出突然横穿的危险对象。

双轴激活，无油门和刹车标志，车速先升到约32再开始下降。右侧车辆被驶过；t=-3秒系统仍激活而加速度约-0.99 m/s²，说明退出前已经在减速。

转向施力多次出现，方向盘向右从约-6.5变为-36度，速度降至18.13 km/h。约-0.016秒双轴与enabled关闭，0秒刹车和巡航关闭；不是驾驶员从约32 km/h才首次开始减速。

本车先继续右偏至约-42度，再改为左转，后5秒最大左转110度。密集帧显示右侧路缘接近后退向右侧，车头回到道路；持续刹车至+3.80秒，速度约6.85 km/h。

约+4.60秒再次短刹、+5.40秒松开；双轴及enabled+5.69秒恢复，巡航+5.70秒恢复，附近车速4.37 km/h。全段没有油门标志，之后车速重新增加，+9.90秒约22.5 km/h。

人工施力早于最终刹车退出，退出后右偏一段才向左修正，中间两次制动，随后重新启用辅助。不能将整个“向右靠近”过程全归给系统，也不能把后续左转反向证明事前必然危险。

退出前双轴激活且已经减速，事件附近一起关闭，约+5.7秒恢复。约10 Hz源文件覆盖完整20秒且无明显缺段，前10秒所记录提示两列为空。控制激活与驾驶员施力同时存在，缺少扭矩贡献分析时不能确定每一段转向由谁主导。

无有效前车目标不排除路缘风险；视频接近右缘、随后反向修正支持路径余量担忧候选。但退出时车速已18 km/h，后5秒最小加速度仅-1.31 m/s²，未见急停或碰撞。缺少轮迹、标定距离与未干预轨迹，普通靠边、行程调整或转向偏好仍可解释。

驾驶员为增加路缘余量而减速并向左修正。依据：右侧路缘逐步进入近前景，方向盘由负转正，随后车头回到道路方向，形成有顺序的修正过程。替代解释：路缘本身弯曲且相机未标定，无法证明车轮曾接近越界或系统原路径必然碰撞。

驾驶员临时改变靠边或转弯安排，随后重新使用辅助。依据：先右偏后左回、低速调整后再次启用，符合临时行程调整的可能。替代解释：没有导航或意图说明，不能确认曾计划停车或右转；本假说仅保留为替代解释。

可见线索：右侧路口角部、路缘和车头偏右趋势在前窗可见，暗处物体身份不清；首次构成危险的时刻无法量化。

可用信息：研究道路边界、可通行空间和低速路径修正候选，需同时考虑事件前已有的人工施力和系统减速。

信息泄漏风险：后窗左转110度与重新启用都是结果，不是事前危险真值；仅用转角变化预测退出可能识别的是已发生的人类参与。

具体局限：夜间可见范围小，视频未标定净空和统一时钟；旧后3秒转角58度、新后5秒110.2度来自不同窗口。

夜间路缘接近与路径修正候选，保留作静态边界分析，不认证为必然碰撞或纯系统故障。

观察到纠正方向不等于证明系统造成了偏离；要把人机共同参与、系统已有响应和道路边界几何一起还原。