ADAS_TO_RISK_0090 接近红灯队列持续制动，横向提前关闭

本车约64 km/h接近红灯下的慢车队列，驾驶员在锚点前约0.30秒开始制动并关闭横向，随后强减速直至停在灰色SUV后。接近风险有画面和距离趋势支持，但openpilot纵向全窗未激活，不能描述为接替其自动刹车。

重点保留的队列接近与强制动响应候选；有横向退出，纵向自动控制责任未证实。

事件锚点前画面

白天林荫道路，至少两条同向车道，右侧有路缘、住宅与短段自行车道。本车沿右侧车道接近信号路口，灰色SUV位于本车前方、左车道也有排队车辆。后续在该SUV后停车，未见本车急变道或前车突然切入。

本车速度维持约64 km/h，雷达先未提供有效前车，后段出现目标；约前3秒距离107.5米、相对速度约-12.6 m/s。车辆和队列在画面中逐渐变大，不能把雷达首次有效等同目标刚出现。

前1秒距离约74米、TTC6.26秒；-0.299秒刹车、-0.295秒enabled与横向关闭，0秒巡航关闭。锚点车速62.57 km/h、距离约52.7米、TTC3.81秒，后两者来自最近的事前雷达记录。

持续制动，最低加速度-4.10 m/s²在+2.60秒。TTC首次低于3秒在+1.485秒，比首次刹车晚约1.78秒；后窗最低2.13秒在+4.49秒。约后3秒距离15.1米、车速29.46 km/h，后5秒速度约6至7 km/h。

继续小幅减速，约后7秒近停，在灰色SUV后保持停车和踩刹车状态。零附近短负速度视为估计波动；无油门动作、无辅助重启，也未发生可见碰撞。

核心是持续直线制动，方向盘后窗0至3.8度，小幅施力不等于显著转向救险。刹车早于数据锚点约0.30秒，仅用于确定预测目标与解释过程，不作为额外筛选门槛。

车辆约10 Hz、雷达约4 Hz，约20秒源记录无明显内部缺口，事前100条提示为空。横向起初1，在刹车附近关闭；纵向全窗0，巡航事前1，原厂控速模式尚不清楚。不能由踏板释放和稳定速度推定openpilot在实施纵向自动驾驶。

距离持续缩短、大接近速度、红灯队列和后续强制动相互支持，属于值得重点保留的纵向接近风险响应候选。严格事前TTC最低3.81秒，未低于3；后低TTC共15点、最长约3.75秒，属于刹车后的过程。前窗最低THW约3秒，不是极短车距。没有反事实制动轨迹，不能证明不接管必撞或系统纵向失误。

驾驶员发现前方红灯队列，主动制动避免继续逼近。依据：画面车队变大、雷达距离缩短、持续制动后停车，时序一致。替代解释：不能把首次看见队列、感到危险和刹车时点视为同一时刻，也无主观动机真值。

这是有横向辅助背景的交通规则停车，而非自动纵向接管。依据：openpilot纵向始终0，红灯和队列均要求降速，横向随刹车关闭。替代解释：原厂巡航模式未知，可能涉及其他控速系统；只能限定现有openpilot轴状态。

可见线索：至少约前3秒可见前方队列并记录到较大接近速度；前1秒距离继续收缩。

可用信息：前车视觉扩张、红灯与队列、接近速度趋势，使用首次刹车之前的窗口。

信息泄漏风险：低TTC出现在刹车后，-4.10 m/s²也属结果；按0秒切窗会混入约0.30秒已刹车数据。

具体局限：早期目标未有效、实际原厂模式及司机动机未知，无法从观察数据证明事故避免因果。

重点保留的队列接近与强制动响应候选；有横向退出，纵向自动控制责任未证实。

明显风险响应仍要分清接替的是哪个功能；低TTC如果晚于刹车，就不能作为首次刹车的提前信号。